驱动可变5R机构性能分析和优化设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 5R机构研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 运动学和动力学建模 | 第14-15页 |
| 1.2.3 机构性能分析与优化 | 第15-18页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 机构运动学和动力学建模 | 第19-45页 |
| 2.1 驱动可变 5R机构系统描述 | 第19-26页 |
| 2.1.1 机构介绍及工作原理 | 第19-21页 |
| 2.1.2 机构位置分析 | 第21-24页 |
| 2.1.3 机构工作空间分析 | 第24-26页 |
| 2.2 对称驱动配置运动学和动力学建模 | 第26-35页 |
| 2.2.1 速度分析 | 第27-29页 |
| 2.2.2 加速度分析 | 第29-32页 |
| 2.2.3 动力学分析 | 第32-35页 |
| 2.3 非对称驱动配置运动学和动力学建模 | 第35-42页 |
| 2.3.1 速度分析 | 第35-37页 |
| 2.3.2 加速度分析 | 第37-40页 |
| 2.3.3 动力学分析 | 第40-42页 |
| 2.4 数值仿真 | 第42-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 驱动可变机构性能分析 | 第45-62页 |
| 3.1 机构运动学性能分析 | 第45-54页 |
| 3.1.1 局部条件数指标 | 第45-48页 |
| 3.1.2 运动学可操作度 | 第48-50页 |
| 3.1.3 速度椭圆 | 第50-54页 |
| 3.2 动力学分析 | 第54-58页 |
| 3.2.1 广义惯量椭圆 | 第54-57页 |
| 3.2.2 动力学可操作度 | 第57-58页 |
| 3.3 运动学GUI分析 | 第58-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 机构的优化设计 | 第62-79页 |
| 4.1 驱动配置方式的优化 | 第62-66页 |
| 4.1.1 运动学性能优化 | 第62-66页 |
| 4.1.2 动力学性能优化 | 第66页 |
| 4.2 机构尺度参数优化设计 | 第66-75页 |
| 4.2.1 三参数法优化简介 | 第67-68页 |
| 4.2.2 单一驱动配置方式尺度优化 | 第68-74页 |
| 4.2.3 驱动可变机构尺度优化 | 第74-75页 |
| 4.3 优化设计GUI | 第75-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 总结与展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 在学期间所得的与学位论文相关的研究成果 | 第86-87页 |
