基于机器视觉和混杂系统理论的车道偏离辅助控制研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-22页 |
| 1.2.1 道路检测研究现状 | 第20-21页 |
| 1.2.2 控制算法研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 基于边缘点投影的车道线快速识别算法 | 第24-35页 |
| 2.1 图像预处理 | 第25-28页 |
| 2.1.1 中值滤波 | 第25-27页 |
| 2.1.2 Sobel边缘检测 | 第27-28页 |
| 2.2 车道线提取与检测 | 第28-33页 |
| 2.2.1 消失点检测 | 第29页 |
| 2.2.2 划分目标搜索区域 | 第29-30页 |
| 2.2.3 车道线检测 | 第30-33页 |
| 2.3 车道线跟踪 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于机器视觉的车道偏离预警决策算法 | 第35-45页 |
| 3.1 概述 | 第35页 |
| 3.2 视觉系统 | 第35-39页 |
| 3.2.1 视觉传感器 | 第35-38页 |
| 3.2.2 摄像机标定 | 第38-39页 |
| 3.3 车道偏离预警模型 | 第39-44页 |
| 3.3.1 安全车道边界的设定 | 第41-43页 |
| 3.3.2 建立车道偏离预警模型 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于混杂系统理论的车道偏离辅助控制系统 | 第45-60页 |
| 4.1 系统模型的建立 | 第45-49页 |
| 4.1.1 车辆-道路动力学模型 | 第45-47页 |
| 4.1.2 EPS模型 | 第47-48页 |
| 4.1.3 驾驶员模型 | 第48-49页 |
| 4.2 人机共驾系统 | 第49-52页 |
| 4.2.1 人机共驾模型 | 第49-51页 |
| 4.2.2 人机共驾的条件 | 第51-52页 |
| 4.3 基于混杂系统理论的人机共驾控制策略 | 第52-54页 |
| 4.4 车道偏离辅助转向控制器的设计 | 第54-57页 |
| 4.4.1 闭环系统的稳定性 | 第54-55页 |
| 4.4.2 车辆跟踪车道中心线的最小超调 | 第55-56页 |
| 4.4.3 驾驶员的舒适性 | 第56-57页 |
| 4.5 仿真试验分析 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 车道线识别与偏离辅助控制试验验证 | 第60-70页 |
| 5.1 车道线识别与跟踪实车试验 | 第60-66页 |
| 5.1.1 DSP硬件平台系统 | 第61-62页 |
| 5.1.2 CCS软件系统 | 第62-63页 |
| 5.1.3 试验平台搭建 | 第63-64页 |
| 5.1.4 实车试验结果 | 第64-66页 |
| 5.2 车道偏离辅助控制硬件在环台架试验 | 第66-69页 |
| 5.2.1 硬件在环试验平台的搭建 | 第66-67页 |
| 5.2.2 试验结果分析 | 第67-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 不足与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第77-78页 |
