一种外骨骼下肢康复机器人设计与性能研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 正常人步态分析及步态轨迹获取 | 第21-30页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 正常步态分析 | 第21页 |
| 2.3 关节及其活动角度 | 第21-23页 |
| 2.4 动作捕捉实验 | 第23-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 外骨骼机器人结构设计 | 第30-41页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 外骨骼腿结构设计 | 第30-32页 |
| 3.3 驱动装置结构设计 | 第32-39页 |
| 3.4 支撑架的设计 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 机器人性能分析和电机选型 | 第41-63页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 机器人运动学分析、动力学分析和电机选型 | 第41-53页 |
| 4.3 机器人静力学分析 | 第53-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 机器人样机制作和控制方案 | 第63-72页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 机器人样机制作 | 第63-65页 |
| 5.3 机器人控制方案 | 第65-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-73页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第76-77页 |
| 附录 1 | 第77-78页 |
| 附录 2 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
