一种陶瓷壳体自动上料装置的关键技术研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 自动上料装置研究与发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 视觉伺服机器人在自动上料中的应用 | 第14-17页 |
| 1.3 论文的主要研究内容及组织结构 | 第17-18页 |
| 2 自动上料系统的工作原理与方案设计 | 第18-36页 |
| 2.1 设计原则及模块划分 | 第18-22页 |
| 2.1.1 模块化设计原则 | 第18-20页 |
| 2.1.2 自动上料系统的功能划分 | 第20-22页 |
| 2.2 供料器结构设计 | 第22-30页 |
| 2.2.1 取料原理介绍 | 第22-24页 |
| 2.2.2 料斗和旋转架的设计 | 第24-26页 |
| 2.2.3 凸轮的设计 | 第26-28页 |
| 2.2.4 滑台的选型 | 第28-30页 |
| 2.3 机械手设计与选型 | 第30-35页 |
| 2.3.1 气爪选型 | 第30-31页 |
| 2.3.2 机械手腕部设计 | 第31-33页 |
| 2.3.3 抓取系统选型 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 供料器的仿真分析 | 第36-52页 |
| 3.1 引言 | 第36-38页 |
| 3.1.1 ADAMS虚拟样机技术 | 第36-37页 |
| 3.1.2 ADAMS二次开发 | 第37-38页 |
| 3.2 凸轮机构仿真 | 第38-41页 |
| 3.2.1 凸轮机构的模型创建 | 第38-39页 |
| 3.2.2 凸轮机构的动力学分析 | 第39-41页 |
| 3.3 仿真实验前的准备 | 第41-45页 |
| 3.3.1 陶瓷壳体随机姿态的生成 | 第41-43页 |
| 3.3.2 添加接触的宏命令 | 第43-45页 |
| 3.3.3 位置参数化 | 第45页 |
| 3.4 单个陶瓷壳体取料分析 | 第45-49页 |
| 3.4.1 单个陶瓷壳体自由下落分析 | 第46-47页 |
| 3.4.2 单个陶瓷壳体取料分析 | 第47-49页 |
| 3.5 多个陶瓷壳体取料分析 | 第49-51页 |
| 3.5.1 仿真实验设计 | 第49-50页 |
| 3.5.2 仿真结果分析 | 第50-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 陶瓷壳体姿态图像识别程序设计 | 第52-65页 |
| 4.1 引言 | 第52-54页 |
| 4.1.1 图像识别的基本方法 | 第52-53页 |
| 4.1.2 陶瓷壳体姿态特征与识别方法 | 第53-54页 |
| 4.2 陶瓷壳体姿态的分类与判别 | 第54-57页 |
| 4.2.1 相关图像预处理技术 | 第54-56页 |
| 4.2.2 陶瓷壳体正立与侧立姿态的区分方法 | 第56-57页 |
| 4.3 陶瓷壳体正立姿态识别方法 | 第57-61页 |
| 4.3.1 Canny算子检测边缘 | 第57-59页 |
| 4.3.2 Hough变换与边缘特征提取 | 第59-61页 |
| 4.4 陶瓷壳体侧立姿态识别方法 | 第61页 |
| 4.5 程序运行测试 | 第61-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 5. 供料器的取料实验 | 第65-75页 |
| 5.1 实验设计 | 第65-68页 |
| 5.1.1 实验装置介绍 | 第65-67页 |
| 5.1.2 实验方法 | 第67-68页 |
| 5.2 改进前取料实验 | 第68-72页 |
| 5.2.1 500个陶瓷壳体取料实验 | 第68-71页 |
| 5.2.2 150个陶瓷壳体取料实验 | 第71-72页 |
| 5.3 改进后取料实验 | 第72-74页 |
| 5.3.1 改进方法 | 第72-73页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 6. 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
