| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 碰撞检测技术国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 碰撞检测技术分类 | 第10-11页 |
| 1.2.2 基于特征的距离跟踪算法 | 第11-12页 |
| 1.2.3 基于单纯形的算法 | 第12页 |
| 1.2.4 基于图像的碰撞检测算法 | 第12-13页 |
| 1.2.5 层次包围盒技术 | 第13-16页 |
| 1.2.6 空间划分技术 | 第16-17页 |
| 1.3 机器人仿真国内外研究现状 | 第17-23页 |
| 1.3.1 机器人仿真研究 | 第17-18页 |
| 1.3.2 机器人碰撞检测研究 | 第18-23页 |
| 1.4 研究意义 | 第23-24页 |
| 1.5 本文主要研究内容及章节安排 | 第24-26页 |
| 第2章 层次包围盒技术在工业机器人仿真中的应用 | 第26-39页 |
| 2.1 引言 | 第26-27页 |
| 2.2 层次包围盒树构造中的问题 | 第27-31页 |
| 2.2.1 层次包围盒构造方法 | 第27-28页 |
| 2.2.2 子包围盒的划分问题 | 第28-31页 |
| 2.3 层次包围盒结构的遍历问题 | 第31-37页 |
| 2.3.1 层次结构的遍历方法 | 第31-34页 |
| 2.3.2 层次遍历中下降规则对检测速度的影响 | 第34-36页 |
| 2.3.3 三角形相交检测 | 第36-37页 |
| 2.4 AABB包围盒算法在工业机器人应用中的表现 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 面向工业机器人应用的网格覆盖碰撞检测算法 | 第39-59页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 网格层建立 | 第39-47页 |
| 3.2.1 建立网格覆盖层 | 第39-41页 |
| 3.2.2 网格对模型数据的检索 | 第41-43页 |
| 3.2.3 分层加速建模 | 第43-45页 |
| 3.2.4 网格存储 | 第45-47页 |
| 3.3 网格内部建立层次包围盒树 | 第47-50页 |
| 3.3.1 AABB和OBB的建模速度对比 | 第47-48页 |
| 3.3.2 AABB和OBB算法的检测速度对比 | 第48-50页 |
| 3.3.3 网格内部建立AABB树结构 | 第50页 |
| 3.4 遍历检测 | 第50-55页 |
| 3.4.1 网格遍历判断方法 | 第50-52页 |
| 3.4.2 分层碰撞检测 | 第52-53页 |
| 3.4.3 网格定位速度 | 第53-54页 |
| 3.4.4 网格内部相交检测 | 第54-55页 |
| 3.5 面向工业机器人仿真应用的实验 | 第55-57页 |
| 3.5.1 仿真实验显示 | 第55-56页 |
| 3.5.2 两种方法检测速度对比 | 第56-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 基于DirectX技术的六轴工业机器人运动仿真 | 第59-72页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 系统仿真环境的建立 | 第59-62页 |
| 4.3 六轴工业机器人的运动学分析 | 第62-68页 |
| 4.3.1 机器人数学建模 | 第62-63页 |
| 4.3.2 机器人运动学正、逆解 | 第63-68页 |
| 4.4 工业机器人各连杆显示变换 | 第68-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 论文总结 | 第72页 |
| 5.2 研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的科研成果 | 第79页 |