液压四足机器人单腿跳跃步态规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源及研究背景意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 液压四足机器人国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 液压四足机器人跳跃步态研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 液压四足机器人单腿运动建模 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 四足机器人单腿运动学建模 | 第20-25页 |
| 2.2.1 四足机器人单腿D-H坐标系建立 | 第21-22页 |
| 2.2.2 四足机器人单腿正运动学建模 | 第22-24页 |
| 2.2.3 四足机器人单腿逆运动学建模 | 第24-25页 |
| 2.3 关节空间向驱动空间的转换 | 第25-28页 |
| 2.4 四足机器人单腿动力学建模 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 机器人单腿跳跃步态规划及虚拟样机建立 | 第33-44页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 步态相关概念 | 第33-35页 |
| 3.3 单腿跳跃轨迹规划 | 第35-39页 |
| 3.3.1 起跳相机器人运动轨迹规划 | 第36-37页 |
| 3.3.2 落地相机器人运动轨迹规划 | 第37-39页 |
| 3.3.3 腾空相机器人运动轨迹规划 | 第39页 |
| 3.4 单腿虚拟样机建模 | 第39-42页 |
| 3.4.1 虚拟样机开发流程 | 第39-40页 |
| 3.4.2 虚拟样机建立步骤 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 液压四足机器人单腿跳跃步态联合仿真 | 第44-57页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 单腿跳跃联合仿真流程 | 第44-47页 |
| 4.2.1 建立状态变量 | 第44-46页 |
| 4.2.2 加载ADAMS/Controls模块 | 第46-47页 |
| 4.3 控制系统设计 | 第47-50页 |
| 4.4 联合仿真及分析 | 第50-56页 |
| 4.4.1 运动仿真曲线 | 第51-55页 |
| 4.4.2 足端冲击力对比分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 机器人单腿跳跃物理样机试验 | 第57-64页 |
| 5.1 四足机器人单腿试验台搭建 | 第57-60页 |
| 5.2 四足机器人单腿跳跃试验 | 第60-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
