小型无人机飞行控制系统重构设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 引言 | 第9-19页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-13页 |
| ·小型无人机概况 | 第9-10页 |
| ·小型无人机飞行控制系统概况 | 第10-12页 |
| ·无人机飞行控制系统控制重构研究意义 | 第12-13页 |
| ·小型无人机容错控制研究现状 | 第13-16页 |
| ·飞行控制系统容错控制技术综述 | 第13-15页 |
| ·飞行容错控制系统研究趋势 | 第15-16页 |
| ·研究内容和研究方法 | 第16-17页 |
| ·研究内容 | 第16-17页 |
| ·研究方法 | 第17页 |
| ·论文组织 | 第17-19页 |
| 2 无人机建模及正常状态控制律设计 | 第19-43页 |
| ·概述 | 第19-20页 |
| ·相关工作 | 第20页 |
| ·无人机系统建模 | 第20-28页 |
| ·小型无人机非线性模型 | 第20-23页 |
| ·无人机线性化数学模型 | 第23-26页 |
| ·舵机模型 | 第26页 |
| ·发动机模型 | 第26-27页 |
| ·无人机系统在MATLAB下的仿真模型 | 第27-28页 |
| ·飞行控制系统设计 | 第28-38页 |
| ·控制系统结构设计 | 第28-29页 |
| ·控制律设计指标 | 第29-30页 |
| ·姿态控制律设计 | 第30-35页 |
| ·外回路控制器设计 | 第35-38页 |
| ·实验结果与分析 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 3 无人机故障分析与可重构性研究 | 第43-49页 |
| ·概述 | 第43-44页 |
| ·相关工作 | 第44页 |
| ·飞行控制系统故障类型 | 第44-46页 |
| ·传感器故障 | 第44-45页 |
| ·系统参数故障 | 第45页 |
| ·执行器故障 | 第45-46页 |
| ·执行器故障 | 第46-47页 |
| ·执行器故障可重构性分析 | 第47-48页 |
| ·执行器故障分析与重构策略 | 第48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 4 多模型自适应重构控制设计 | 第49-61页 |
| ·概述 | 第49-50页 |
| ·相关工作 | 第50页 |
| ·改进的多模型自适应重构控制方法 | 第50-53页 |
| ·多模型建立 | 第50-51页 |
| ·控制器集合设计 | 第51-52页 |
| ·切换策略与切换函数设计 | 第52页 |
| ·故障后重构切换过渡过程补偿 | 第52-53页 |
| ·实验结果与分析 | 第53-60页 |
| ·副翼故障的控制重构 | 第53-55页 |
| ·V型尾翼故障的控制重构 | 第55-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 5 实验结果与分析 | 第61-74页 |
| ·实验方法 | 第61-63页 |
| ·飞行动作序列生成 | 第61-62页 |
| ·执行器故障注入 | 第62-63页 |
| ·实验结果分析 | 第63-69页 |
| ·重构控制鲁棒性验证 | 第69-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士期间完成的科研成果 | 第80页 |
