小型无人机路径规划算法与地面控制站软件的开发
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·研究背景 | 第10-14页 |
| ·无人机概况 | 第10-12页 |
| ·小型无人机的特殊性 | 第12-14页 |
| ·无人机路径规划的研究现状 | 第14-17页 |
| ·基于路径图的路径规划的研究现状 | 第14-15页 |
| ·基于人工势场的路径规划的研究现状 | 第15-16页 |
| ·基于单元分解的路径规划的研究现状 | 第16-17页 |
| ·无人机地面站的研究现状 | 第17-19页 |
| ·本文的研究内容和章节安排 | 第19-22页 |
| ·本文的研究内容 | 第19页 |
| ·本文的章节安排 | 第19-22页 |
| 第2章 雷达威胁环境下的无人机路径规划问题描述 | 第22-30页 |
| ·无人机在威胁环境下的生存力计算 | 第22页 |
| ·威胁模型的建立 | 第22-26页 |
| ·单雷达的瞬时探测概率模型 | 第23-25页 |
| ·多雷达瞬时探测概率模型 | 第25-26页 |
| ·无人机路径规划问题的数学表达 | 第26-28页 |
| ·环境栅格化 | 第26-27页 |
| ·优化命题 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-30页 |
| 第3章 基于路径图的无人机路径规划 | 第30-42页 |
| ·主要路径图在无人机路径规划中的适用性分析 | 第30-33页 |
| ·基于Voronoi图的无人机路径规划 | 第30-31页 |
| ·基于可视线的无人机路径规划 | 第31-32页 |
| ·基于随机路径图的无人机路径规划 | 第32-33页 |
| ·主要路径图在求解无人机路径规划问题中的应用 | 第33-37页 |
| ·Voronoi图在无人机路径规划中的应用 | 第33-35页 |
| ·随机路径图在无人机路径规划中的应用 | 第35-37页 |
| ·基于视线的路径优化 | 第37-39页 |
| ·小结 | 第39-42页 |
| 第4章 基于蚁群算法的无人机路径规划 | 第42-52页 |
| ·蚁群算法概述 | 第42-43页 |
| ·基于蚁群算法的无人机路径规划 | 第43-48页 |
| ·蚁群算法在机器人避障问题的路径规划中的应用 | 第43-45页 |
| ·改进蚁群算法在无入机路径规划中的应用 | 第45-48页 |
| ·仿真结果 | 第48页 |
| ·蚁群算法与Voronoi图结合的无人机路径规划 | 第48-50页 |
| ·蚁群算法与Voronoi结合的实现 | 第48-49页 |
| ·仿真结果 | 第49-50页 |
| ·各种算法的性能对比与分析 | 第50-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第5章 小型无人机地面站软件的设计与实现 | 第52-72页 |
| ·小型无人机地面站软件的需求分析 | 第52-53页 |
| ·小型无人机地面站软件设计 | 第53-57页 |
| ·地面站软件的功能模块 | 第53-54页 |
| ·地面站软件的界面设计 | 第54-57页 |
| ·小型无人机地面站软件的关键技术及其实现 | 第57-70页 |
| ·串口通信技术及其实现 | 第57-59页 |
| ·数据库访问技术及其实现 | 第59-60页 |
| ·图形化仪表及其实现 | 第60-64页 |
| ·导航电子地图及其实现 | 第64-68页 |
| ·基于北东地坐标系的导航电子地图及其实现 | 第64-67页 |
| ·基于大地坐标系的导航电子地图及其实现 | 第67-68页 |
| ·数据分析及其实现 | 第68-70页 |
| ·小结 | 第70-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-82页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的科研成果 | 第82页 |
