微小型无人直升机地标跟踪研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| ·研究背景及研究意义 | 第11-20页 |
| ·微小型无人直升机研究概述 | 第14-16页 |
| ·微小型无人直升机视觉系统研究概述 | 第16-18页 |
| ·微小型无人直升机地标跟踪研究意义 | 第18-20页 |
| ·相关领域的国内外研究现状 | 第20-22页 |
| ·国外研究现状 | 第20-22页 |
| ·国内研究现状 | 第22页 |
| ·微小型无人直升机地标跟踪的关键问题 | 第22-23页 |
| ·本文主要研究内容 | 第23-24页 |
| ·论文章节安排 | 第24-25页 |
| 第二章 目标跟踪基础知识 | 第25-33页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·图像的特征 | 第25-30页 |
| ·颜色特征 | 第25-28页 |
| ·LBP纹理特征 | 第28-29页 |
| ·Haar特征 | 第29-30页 |
| ·图像分割 | 第30-32页 |
| ·基于边缘检测的图像分割 | 第31页 |
| ·阈值化图像分割 | 第31-32页 |
| ·图像识别 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 微小型无人直升机地标跟踪系统结构设计 | 第33-45页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·地标跟踪系统硬件架构和组成 | 第34-37页 |
| ·系统硬件架构 | 第34-36页 |
| ·系统硬件组成 | 第36-37页 |
| ·视频捕获接口实现 | 第37-44页 |
| ·视频捕获方法选择 | 第37页 |
| ·DirectShow介绍 | 第37-40页 |
| ·视频捕获的实现 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 微小型无人直升机地标跟踪算法设计 | 第45-69页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·相关目标跟踪技术研究综述 | 第45-47页 |
| ·本文采用的地标跟踪算法框架 | 第47-48页 |
| ·系统观测模型设计 | 第48-51页 |
| ·目标模型描述 | 第48-50页 |
| ·候选目标模型描述 | 第50页 |
| ·模型的相似性度量 | 第50-51页 |
| ·均值漂移跟踪算法 | 第51-54页 |
| ·均值漂移算法原理 | 第51-52页 |
| ·基于均值漂移的跟踪算法 | 第52-54页 |
| ·粒子滤波跟踪算法 | 第54-60页 |
| ·SIS粒子滤波算法 | 第54-57页 |
| ·SIR粒子滤波算法 | 第57-58页 |
| ·基于粒子滤波的跟踪算法 | 第58-60页 |
| ·嵌入特征选择的改进粒子滤波跟踪算法 | 第60-67页 |
| ·特征集的建立 | 第61-62页 |
| ·似然图像的获取 | 第62-63页 |
| ·粒子集的收敛 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 实验结果及分析 | 第69-75页 |
| ·微小型无人直升机实验平台 | 第69-70页 |
| ·实验方法 | 第70页 |
| ·实验结果 | 第70-73页 |
| ·室内仿真实验结果 | 第70-72页 |
| ·室外实验结果 | 第72-73页 |
| ·实验分析 | 第73-75页 |
| ·特征对于光线变化的适应性分析 | 第73-74页 |
| ·地标跟踪精度分析 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·论文研究工作总结 | 第75页 |
| ·后续工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-87页 |
| 作者攻读硕士期间科研成果 | 第87页 |
