| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·码垛机器人 | 第10-13页 |
| ·国内外码垛机器人发展现状 | 第10-11页 |
| ·国外码垛机器人编程软件的研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内码垛机器人编程软件的研究现状 | 第12-13页 |
| ·二维布局的研究现状 | 第13-15页 |
| ·国外二维布局问题的研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内二维布局问题的研究现状 | 第14-15页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 错位码垛算法 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·托盘码垛方式 | 第17-19页 |
| ·码垛方式对包装箱抗压强度及稳定性的影响 | 第19页 |
| ·错位码垛算法原理分析 | 第19-29页 |
| ·错位码垛算法的相关概念 | 第20-21页 |
| ·错位码垛算法的原理 | 第21-28页 |
| ·算法的实现步骤 | 第28-29页 |
| ·算法应用效果的评判标准 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 码垛机器人工作空间分析及错位码垛功能的方案设计 | 第31-39页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·码垛机器人的工作空间分析 | 第31-33页 |
| ·码垛机器人错位码垛功能的方案设计 | 第33-37页 |
| ·控制系统的硬件结构 | 第33-34页 |
| ·控制系统的软件结构 | 第34-35页 |
| ·码垛机器人错位码垛功能的具体方案 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 错位码垛功能的详细设计 | 第39-55页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·开发环境的搭建 | 第39-42页 |
| ·硬件环境的搭建 | 第39-40页 |
| ·软件环境的搭建 | 第40-41页 |
| ·机器人类型和运动控制的结构配置 | 第41-42页 |
| ·错位码垛模块的KeTop程序的设计 | 第42-46页 |
| ·KAIRO语言介绍 | 第42-43页 |
| ·托盘坐标系的建立 | 第43-44页 |
| ·KeTop模板程序的基本原理 | 第44-46页 |
| ·错位码垛模块的PLC程序的开发 | 第46-51页 |
| ·kestudio软件的介绍 | 第46-47页 |
| ·错位码垛模块的PLC程序开发的原理 | 第47-51页 |
| ·错位码垛规划软件的设计 | 第51-54页 |
| ·错位码垛规划软件的设计原则 | 第51-52页 |
| ·错位码垛规划软件设计的方法及步骤 | 第52-53页 |
| ·服务器端通信功能的实现 | 第53-54页 |
| ·错位码垛规划软件生成通用EXE格式文件 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 错位码垛实验 | 第55-61页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·码垛实验 | 第55-60页 |
| ·码垛实验的调试过程 | 第55-59页 |
| ·最优垛型效果评价 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·总结 | 第61-62页 |
| ·展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录A | 第66-70页 |
| 附录B | 第70-72页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |