| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11页 |
| ·6-DOF并联机器人国内外发展研究现状 | 第11-15页 |
| ·6-DOF并联机器人国内外发展现状 | 第11-13页 |
| ·6-DOF并联机器人国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·交流PMSM伺服驱动技术国内外发展现状 | 第15-16页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 6-DOF并联机器人运动学分析 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·6-DOF并联机器人基本结构简介 | 第18-19页 |
| ·6-DOF并联机器人运动学反解分析 | 第19-24页 |
| ·6-DOF并联机器人运动学反解算法推导 | 第19-20页 |
| ·6-DOF并联机器人运动学反解算法Simulink实现 | 第20-24页 |
| ·6-DOF并联机器人运动学正解分析 | 第24-31页 |
| ·6-DOF并联机器人运动学正解算法推导 | 第24-25页 |
| ·6-DOF并联机器人运动学正解算法Simulink实现 | 第25-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 6-DOF并联机器人三维建模及运动学仿真 | 第32-51页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·6-DOF并联机器人Pro/E三维建模 | 第32-41页 |
| ·三维建模软件Pro/E使用简介 | 第32-36页 |
| ·6-DOF并联机器人Pro/E三维建模和组装 | 第36-41页 |
| ·6-DOF并联机器人ADAMS运动学仿真及Simulink联合仿真 | 第41-50页 |
| ·机械系统仿真软件ADAMS使用简介 | 第41-42页 |
| ·6-DOF并联机器人ADAMS运动学仿真 | 第42-47页 |
| ·6-DOF并联机器人ADAMS-Simulink联合仿真 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 PMSM-SVPWM矢量控制系统研究及其Simulink实现 | 第51-61页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·PMSM-SVPWM矢量控制系统基本原理 | 第51-54页 |
| ·永磁同步电机dq坐标系动态数学模型 | 第51-52页 |
| ·SVPWM技术基本原理 | 第52-54页 |
| ·PMSM-SVPWM与PMSM-SPWM矢量控制系统仿真 | 第54-60页 |
| ·SVPWM技术的算法与Simulink实现 | 第54-57页 |
| ·PMSM-SVPWM矢量控制系统仿真 | 第57页 |
| ·PMSM-SPWM矢量控制系统仿真 | 第57-58页 |
| ·PMSM-SVPWM与PMSM-SPWM矢量控制系统对比分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 总结与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附录 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第67页 |
