基于可变形车轮结构的阶梯攀爬机器人分析与越障研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-24页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第14-17页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第17-21页 |
| ·越障机器人的研究现状 | 第17-20页 |
| ·阶梯攀爬机器人的研究状况 | 第20-21页 |
| ·论文研究内容与章节安排 | 第21-23页 |
| ·论文研究的内容 | 第22页 |
| ·论文章节安排 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第2章 阶梯攀爬机器人结构分析与运动模式研究 | 第24-35页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·机器人机械系统介绍 | 第24-31页 |
| ·机械性能要求与指标 | 第24-25页 |
| ·功能模块 | 第25页 |
| ·传动系统 | 第25-26页 |
| ·车轮配置及驱动方式 | 第26-27页 |
| ·变形轮机构 | 第27-30页 |
| ·调倾机构 | 第30-31页 |
| ·总体结构布局 | 第31页 |
| ·运动模式研究 | 第31-34页 |
| ·轮式运动模式 | 第32-33页 |
| ·腿式运动模式 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 阶梯攀爬机器人越障条件研究 | 第35-48页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·典型障碍地形简化 | 第35-38页 |
| ·越障条件研究 | 第38-47页 |
| ·几何越障条件分析 | 第39-44页 |
| ·受力条件分析 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 阶梯攀爬机器人越障运动及稳定性研究 | 第48-59页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·典型地形下的越障运动分析 | 第48-54页 |
| ·独立台阶运动分析 | 第48-49页 |
| ·连续台阶运动分析 | 第49-52页 |
| ·斜坡运动分析 | 第52-54页 |
| ·运动稳定性分析 | 第54-58页 |
| ·稳定性分析原理 | 第54-55页 |
| ·稳定角模型 | 第55-56页 |
| ·临界稳定角 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 阶梯攀爬机器人仿真分析与样机试验 | 第59-77页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第59-60页 |
| ·ADAMS软件 | 第60-61页 |
| ·阶梯攀爬机器人越障仿真 | 第61-71页 |
| ·仿真环境生成 | 第62页 |
| ·仿真样机创建 | 第62-63页 |
| ·仿真分析 | 第63-71页 |
| ·物理样机试验 | 第71-76页 |
| ·变形轮变形试验 | 第72页 |
| ·机器人平地运动试验 | 第72-73页 |
| ·机器人爬坡试验 | 第73页 |
| ·机器人翻越独立台阶试验 | 第73-74页 |
| ·机器人攀爬连续台阶试验 | 第74-75页 |
| ·机器人物理样机试验结果 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论与展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第83-84页 |
| 附录B 仿真程序 | 第84页 |
