基于工业机器人的直接示教系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究的背景 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 系统的总体方案设计 | 第15-20页 |
| ·系统的设计目标 | 第15-17页 |
| ·系统总体结构 | 第17-18页 |
| ·系统设计的实现步骤 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 直接示教硬件系统设计 | 第20-27页 |
| ·工业机器人 | 第20-21页 |
| ·传感器的选型与主要参数 | 第21-22页 |
| ·数据采集卡选型及其主要参数 | 第22-23页 |
| ·Modbus拓展模块 | 第23-24页 |
| ·示教手柄结构设计及其实现功能 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第四章 直接示教系统软件设计 | 第27-46页 |
| ·系统通讯实现 | 第27-31页 |
| ·以太网通讯 | 第27-30页 |
| ·Modbus通讯 | 第30-31页 |
| ·服务器功能实现 | 第31-34页 |
| ·客户端功能实现 | 第34-37页 |
| ·数据处理 | 第37-43页 |
| ·源码数据转换成力/力矩信号 | 第37-38页 |
| ·传感器的温度补偿 | 第38-40页 |
| ·传感器以及示教手柄的重力补偿 | 第40-43页 |
| ·数据的打包发送 | 第43-44页 |
| ·服务器的数据接收与发送 | 第43-44页 |
| ·客户端的数据接收与发送 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第五章 示教轨迹点的滤波 | 第46-57页 |
| ·平均值滤波法 | 第46-48页 |
| ·特征点滤波法 | 第48-51页 |
| ·道格拉斯普克算法滤波 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 系统测试与实验 | 第57-64页 |
| ·直线示教 | 第57-58页 |
| ·正方形轨迹示教 | 第58-60页 |
| ·圆形轨迹示教 | 第60-62页 |
| ·系统测试和实验结果分析 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第七章 结论 | 第64-66页 |
| 附录 UR脚本程序介绍 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73-74页 |
