| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究意义 | 第10-12页 |
| ·选题背景 | 第10-11页 |
| ·选题意义 | 第11-12页 |
| ·无人机协同目标跟踪中的关键问题 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·多UAV协同目标跟踪研究现状 | 第13-14页 |
| ·多无人机协同目标状态融合估计与预测方法 | 第14-15页 |
| ·多无人机协同目标跟踪航迹生成方法 | 第15-17页 |
| ·无人机目标跟踪研究发展方向 | 第17-18页 |
| ·本文研究内容与组织结构 | 第18-20页 |
| ·研究内容 | 第18-19页 |
| ·组织结构 | 第19-20页 |
| 第2章 无人机协同地面机动目标跟踪问题求解与建模 | 第20-35页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·多 UAV 协同目标跟踪问题求解框架描述 | 第20-23页 |
| ·复杂环境下多无人机协同目标跟踪过程的约束分析与建模 | 第23-34页 |
| ·无人机运动学模型 | 第23-26页 |
| ·传感器观测模型 | 第26-27页 |
| ·目标模型 | 第27-29页 |
| ·通信拓扑模型 | 第29-32页 |
| ·任务环境的飞行空域建模 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 复杂环境下多无人机协同目标状态融合估计 | 第35-62页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·现有的目标状态融合估计方法 | 第36-42页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器 | 第37-39页 |
| ·无迹信息滤波器 | 第39-42页 |
| ·基于扩展MF滤波器的目标状态融合估计 | 第42-50页 |
| ·“智能”反跟踪目标描述 | 第42-43页 |
| ·MF目标状态融合估计方法 | 第43-46页 |
| ·MF滤波器的稳定性分析 | 第46-47页 |
| ·多无人机分布式一致性MF目标状态融合估计 | 第47-50页 |
| ·无人机协同目标状态融合估计仿真实验 | 第50-60页 |
| ·普通机动目标状态估计跟踪仿真 | 第50-53页 |
| ·“智能”反跟踪机动目标状态跟踪仿真 | 第53-55页 |
| ·通信和测量受限条件下多UAV对“智能”直线运动目标状态融合估计仿真 | 第55-56页 |
| ·通信拓扑变化条件下多UAV对“智能”匀转速目标状态融合估计仿真 | 第56-59页 |
| ·不完全连通性条件下多UAV协同融合估计比较 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 复杂环境下多无人机协同目标跟踪航迹规划技术研究 | 第62-78页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·基于LGVF的单无人机目标跟踪与避障 | 第63-70页 |
| ·LGVF的建立与目标跟踪 | 第63-65页 |
| ·无人机避碰与避障规划 | 第65-70页 |
| ·基于LGVF的多UAV协同目标跟踪算法 | 第70-72页 |
| ·无人机目标观测航迹规划与避障仿真 | 第72-77页 |
| ·单UAV目标跟踪与避障仿真分析 | 第72-75页 |
| ·多无人机协同智能目标跟踪实验分析 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 攻读学位期间发表的论文与研究成果清单 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
