自主式机器鱼人工侧线系统环境感知研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·国内外水下仿生机器人研究现状 | 第9-10页 |
| ·国外水下仿生机器人研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内水下仿生机器人研究现状 | 第10页 |
| ·国内外人工侧线感知系统的研究意义及研究现状 | 第10-13页 |
| ·人工侧线感知系统研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内人工侧线感知系统研究现状 | 第11-12页 |
| ·国外人工侧线感知系统研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文主要工作内容 | 第13-14页 |
| 第二章 自主式机器鱼简介 | 第14-27页 |
| ·引言 | 第14-16页 |
| ·中央控制器 | 第16-17页 |
| ·舵机控制系统 | 第17-20页 |
| ·舵机选型和工作原理 | 第18页 |
| ·舵机电气控制电路 | 第18-19页 |
| ·控制信号PWM | 第19-20页 |
| ·机械传动系统 | 第20-21页 |
| ·胸鳍传动机械机构 | 第20-21页 |
| ·尾鳍传动机械机构 | 第21页 |
| ·信息感知系统 | 第21-24页 |
| ·惯性导航模块 | 第22-23页 |
| ·视觉感知单元 | 第23-24页 |
| ·测量单元 | 第24页 |
| ·供电系统 | 第24-25页 |
| ·软件控制监控系统 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 自主式机器鱼的人工侧线系统设计 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·单位感知传感器 | 第28-30页 |
| ·压力传感器—CPS131 | 第28-29页 |
| ·压力传感器数据读取 | 第29-30页 |
| ·压力传感器感知能力验证实验 | 第30-34页 |
| ·低湍流水洞实验环境 | 第31-32页 |
| ·流体力学—伯努利原理 | 第32-33页 |
| ·实验数据结果与分析 | 第33-34页 |
| ·人工侧线系统设计实现 | 第34-37页 |
| ·仿箱鲀鱼机器鱼外形设计 | 第34-36页 |
| ·箱鲀鱼侧线分布和组织结构 | 第36-37页 |
| ·人工侧线系统设计架构 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 自主式机器鱼游动模态感知研究 | 第38-45页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·中枢模式发生器—CPG | 第39-40页 |
| ·CPG控制方法 | 第39-40页 |
| ·CPG参数说明 | 第40页 |
| ·游动模态实验与数据分析 | 第40-44页 |
| ·前向运动模态实验与数据分析 | 第40-42页 |
| ·左转右转模态实验与数据分析 | 第42-43页 |
| ·上升下潜模态实验与数据分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 机器鱼鱼头压强差的估计研究 | 第45-52页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·鱼类鱼头压强差的估计理论 | 第45-48页 |
| ·实验与仿真结果分析 | 第48-51页 |
| ·自主式机器鱼鱼头压强数据读取实验 | 第48-49页 |
| ·实验仿真结果分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
