| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8-10页 |
| ·国内外工业机器人的发展现状 | 第10-12页 |
| ·国外工业机器人发展现状 | 第10-11页 |
| ·国内工业机器人发展现状 | 第11-12页 |
| ·本论文的研究意义及内容 | 第12-15页 |
| ·本论文的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·本论文的研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 发泡模清扫机器人的结构设计 | 第15-31页 |
| ·发泡模清扫机器人的工作参数 | 第15-19页 |
| ·自由度 | 第16-17页 |
| ·机器人外形以及工作范围的确定 | 第17页 |
| ·利用Solidworks建立机器人的三维模型 | 第17-19页 |
| ·发泡模清扫机器人方案的提出、比较和选择 | 第19-21页 |
| ·发泡模清扫机器人方案的提出 | 第19-20页 |
| ·方案的比较 | 第20-21页 |
| ·方案的选择 | 第21页 |
| ·发泡模清扫机器人的结构设计 | 第21-30页 |
| ·大臂和小臂的结构设计 | 第22-23页 |
| ·旋转平台及电机的选择 | 第23-27页 |
| ·升降机构、滚珠丝杆的设计和校核 | 第27-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第3章 发泡模清扫机器人的运动学研究 | 第31-38页 |
| ·发泡模清扫机器人的运动方程 | 第31-32页 |
| ·发泡模清扫机器人正运动学分析 | 第32-36页 |
| ·发泡模清扫机器人逆运动学分析 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于MATLAB的机器人轨迹规划与仿真 | 第38-47页 |
| ·MATLAB及ROBOTICS TOOLBOX简介 | 第38-39页 |
| ·发泡模清扫机器人各关节运行平稳性的仿真校核 | 第39-43页 |
| ·发泡模清扫机器人末端执行器的轨迹规划研究 | 第43-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第5章 发泡模清扫机器人的控制系统研究 | 第47-62页 |
| ·机器人控制系统简介 | 第47-48页 |
| ·控制部分设计方案的比较 | 第48-50页 |
| ·单片机控制 | 第48-49页 |
| ·PLC控制 | 第49-50页 |
| ·PLC控制系统的设计 | 第50-61页 |
| ·PLC的选型 | 第50-53页 |
| ·PLC的外部接线图 | 第53-55页 |
| ·回零程序和报警程序的设计 | 第55-57页 |
| ·自动程序设计 | 第57-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附件 | 第6页 |