基于视觉的家庭服务机器人运动控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·服务机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外服务机器人的发展现状 | 第11-13页 |
| ·国内服务机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文研究背景与意义 | 第14页 |
| ·本文章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 家庭服务机器人的总体系统概述 | 第16-26页 |
| ·系统概述 | 第16页 |
| ·系统结构组成 | 第16-17页 |
| ·移动平台 | 第17-18页 |
| ·操作机械臂 | 第18-19页 |
| ·控制子系统 | 第19-22页 |
| ·移动平台控制子系统 | 第19-22页 |
| ·操作机械臂控制系统 | 第22页 |
| ·感知子系统 | 第22-24页 |
| ·激光测距仪 | 第23-24页 |
| ·里程计 | 第24页 |
| ·CCD传感器 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 家庭服务机器人运动学分析 | 第26-42页 |
| ·移动平台的运动学分析 | 第26-30页 |
| ·移动平台运动学模型 | 第26-29页 |
| ·里程计模型 | 第29-30页 |
| ·操作机械臂的运动学分析 | 第30-41页 |
| ·建立数学模型 | 第30-32页 |
| ·六自由度操作机械臂的正运动学分析 | 第32-34页 |
| ·操作机械臂逆运动学分析 | 第34-38页 |
| ·操作机械臂运动学仿真验证 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 移动机器人地图创建与定位 | 第42-54页 |
| ·移动机器人导航概述 | 第42页 |
| ·环境地图的构建概述 | 第42-43页 |
| ·基于直线特征的环境地图构建 | 第43-50页 |
| ·直线特征提取 | 第44-47页 |
| ·直线特征提取匹配 | 第47-49页 |
| ·特征线段误匹配 | 第49-50页 |
| ·移动机器人定位算法 | 第50-53页 |
| ·前言 | 第50-51页 |
| ·基于线段匹配的定位算法 | 第51-52页 |
| ·里程计定位算法 | 第52页 |
| ·组合定位方法 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 机器人目标物的匹配识别 | 第54-68页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·图像匹配算法 | 第55-62页 |
| ·SIFT算法介绍 | 第55页 |
| ·基于SIFT算法的图像匹配 | 第55-62页 |
| ·基于SIFT特征算法的实验结果 | 第62-66页 |
| ·SIFT图像提取实验 | 第62-64页 |
| ·不同情况下图像匹配实验结果 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·本文总结 | 第68-69页 |
| ·研究展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 后记 | 第74-76页 |
| 攻读硕士期间论文发表情况及科研情况 | 第76页 |
