基于机器视觉的面粉袋码垛机器人研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究与应用现状 | 第11-16页 |
| ·码垛机器人研究与应用现状 | 第11-13页 |
| ·机器视觉研究与应用现状 | 第13-16页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 机器人视觉识别系统 | 第17-37页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·视觉系统标定 | 第17-23页 |
| ·摄像机成像模型 | 第17-19页 |
| ·摄像机参数标定 | 第19-21页 |
| ·标定实验 | 第21-23页 |
| ·图像采集与预处理 | 第23-24页 |
| ·图像采集 | 第23页 |
| ·图像预处理 | 第23-24页 |
| ·面粉袋类型识别 | 第24-33页 |
| ·识别方法分析 | 第24-27页 |
| ·SIFT匹配算法 | 第27-30页 |
| ·实验与分析 | 第30-33页 |
| ·面粉袋位姿识别 | 第33-36页 |
| ·面粉袋中心位置识别 | 第33-35页 |
| ·面粉袋旋转角度识别 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 拾取手爪设计 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·手爪参数和结构设计 | 第37-39页 |
| ·手爪的工作参数 | 第37页 |
| ·手爪的结构设计 | 第37-39页 |
| ·手爪静力学分析 | 第39-44页 |
| ·手爪三维模型的建立 | 第39-40页 |
| ·定义材料属性和边界条件 | 第40-41页 |
| ·手爪模型网格划分 | 第41-42页 |
| ·求解分析 | 第42-44页 |
| ·手爪运动学仿真分析 | 第44-48页 |
| ·仿真软件简介 | 第44页 |
| ·仿真条件设置 | 第44-46页 |
| ·运算求解及结果分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 直角运动机器人设计 | 第49-60页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·面粉袋码垛系统分析 | 第49-52页 |
| ·码垛机器人工作参数 | 第49-50页 |
| ·码垛机器人方案设计 | 第50-52页 |
| ·直角运动机器人结构设计 | 第52-54页 |
| ·直角运动机器人模态分析 | 第54-59页 |
| ·模态分析原理 | 第54-55页 |
| ·模态仿真分析 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 码垛机器人控制系统设计 | 第60-67页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·控制系统结构框架 | 第60-61页 |
| ·上位机PC控制程序设计 | 第61-64页 |
| ·控制系统界面设计 | 第61-62页 |
| ·码放位置规划 | 第62-64页 |
| ·PLC控制系统设计 | 第64-65页 |
| ·PLC控制器的选型 | 第64-65页 |
| ·伺服电机运动控制 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第6章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第73-74页 |
