电动复合力矩加载系统的设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10页 |
| ·负载模拟器的发展趋势 | 第10-13页 |
| ·控制策略的分析 | 第13-15页 |
| ·论文研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 复合力矩加载系统的机械结构设计 | 第17-27页 |
| ·复合力矩加载系统的组成和工作原理 | 第17-19页 |
| ·系统机械结构设计 | 第19-23页 |
| ·结构轴的设计 | 第19-22页 |
| ·弹性杆的设计 | 第22-23页 |
| ·结构轴的设计校核 | 第23-26页 |
| ·电机轴的设计校核 | 第23-24页 |
| ·工装轴的设计校核 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 复合力矩加载系统数学模型的建立与分析 | 第27-42页 |
| ·舵机数学模型 | 第27-28页 |
| ·系统扭矩加载模型 | 第28-32页 |
| ·力矩加载电机数学模型 | 第28-30页 |
| ·中间环节数学模型 | 第30-32页 |
| ·系统弯矩加载模型 | 第32-34页 |
| ·系统综合数学模型 | 第34-35页 |
| ·复合加载耦合效应分析 | 第34-35页 |
| ·系统的综合数学模型 | 第35页 |
| ·系统多余力矩的分析与研究 | 第35-41页 |
| ·多余力矩产生原因分析 | 第36-38页 |
| ·负载惯量与多余力矩的关系 | 第38-39页 |
| ·连接刚度与多余力矩的关系 | 第39页 |
| ·连接刚度对系统开环频率的影响 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 系统多余力矩的抑制策略研究 | 第42-57页 |
| ·基于系统结构设计的多余力矩抑制 | 第42页 |
| ·基于控制策略的多余力矩抑制 | 第42-45页 |
| ·前馈补偿的实现原理 | 第42-45页 |
| ·基于舵机指令直接前馈补偿的PID控制器 | 第45-49页 |
| ·系统非线性因素分析 | 第49-51页 |
| ·摩擦非线性 | 第49-50页 |
| ·电机参数摄动引起的非线性 | 第50-51页 |
| ·电机力矩波动和摩擦扰动引起的非线性 | 第51页 |
| ·摩擦扰动非线性下多余力矩的抑制 | 第51-56页 |
| ·模型参考自适应补偿法 | 第52-55页 |
| ·摩擦力矩补偿法的仿真分析 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 电动复合力矩加载系统的实现 | 第57-70页 |
| ·电动复合力矩加载系统组成单元设计 | 第57-62页 |
| ·加载控制单元 | 第57-58页 |
| ·加载试验单元 | 第58-61页 |
| ·电气控制单元 | 第61-62页 |
| ·电动复合力矩加载系统控制软件设计 | 第62-67页 |
| ·人机交互 | 第63-65页 |
| ·工作状态设置与监测 | 第65-66页 |
| ·数据显示 | 第66-67页 |
| ·系统仿真试验验证 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
