地磁/陀螺信息融合的姿态解算算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1.绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·弹体姿态测量技术研究现状 | 第13-15页 |
| ·信息融合技术研究现状 | 第15-17页 |
| ·选题的背景及意义 | 第17-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 2.姿态测量及解算算法研究 | 第20-41页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·基于地磁的姿态测量技术 | 第20-30页 |
| ·地磁测姿原理 | 第20-27页 |
| ·地磁传感器性能分析 | 第27-29页 |
| ·地磁测姿误差分析 | 第29-30页 |
| ·MEMS 陀螺的姿态测量技术 | 第30-34页 |
| ·MEMS 测姿原理 | 第30-31页 |
| ·MEMS 传感器性能分析 | 第31-33页 |
| ·MEMS 测姿误差分析 | 第33-34页 |
| ·弹箭姿态解算算法分析 | 第34-40页 |
| ·常用弹箭姿态解算算法 | 第34-37页 |
| ·姿态解算算法的比较分析 | 第37-38页 |
| ·陀螺单独测姿存在问题 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 3.姿态信息融合算法理论分析 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·测姿信息融合算法的简介 | 第41-43页 |
| ·基于加权原理的姿态融合算法 | 第43-46页 |
| ·卡尔曼融合算法 | 第46-51页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第46-47页 |
| ·经典卡尔曼融合算法 | 第47-50页 |
| ·扩展卡尔曼融合算法 | 第50-51页 |
| ·弹箭测姿信息融合算法的对比分析 | 第51-54页 |
| ·基于权系数融合算法精度分析 | 第51-53页 |
| ·基于卡尔曼理论融合算法适用性分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 4.弹箭飞行姿态的信号模拟 | 第55-65页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·弹箭飞行动力学模型建立 | 第55-57页 |
| ·常用坐标系定义 | 第55-57页 |
| ·制导炮弹弹道模型的建立 | 第57页 |
| ·弹箭姿态参数的计算 | 第57-60页 |
| ·地磁信号的模拟 | 第60-62页 |
| ·MEMS 陀螺信号的模拟 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5.弹箭姿态数值仿真与结果分析 | 第65-83页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·冗余测姿信息自适应加权融合数值仿真与分析 | 第65-74页 |
| ·多信息自适应加权融合算法的数学模型 | 第65-67页 |
| ·最优自适应加权因子的计算 | 第67-68页 |
| ·姿态仿真结果分析 | 第68-74页 |
| ·基于卡尔曼滤波的弹体全姿态数值仿真与分析 | 第74-80页 |
| ·姿态解算和误差模型 | 第74-76页 |
| ·对姿态误差的修正 | 第76-78页 |
| ·对修正算法的仿真验证及结果分析 | 第78-80页 |
| ·误差分析 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 6.总结与展望 | 第83-85页 |
| ·总结 | 第83-84页 |
| ·展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
