| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·选题的研究背景和研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外水面无人艇研究现状和发展趋势 | 第10-15页 |
| ·国外研究现状和发展趋势 | 第10-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·水面无人艇路径规划技术 | 第15-17页 |
| ·论文研究内容和组织结构 | 第17-18页 |
| ·研究内容 | 第17页 |
| ·论文组织结构 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 路径规划方法研究 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·路径规划问题分析 | 第19-20页 |
| ·全局路径规划方法 | 第20-27页 |
| ·栅格法 | 第20-21页 |
| ·可视图法 | 第21页 |
| ·链接图法 | 第21-23页 |
| ·拓扑法 | 第23页 |
| ·遗传算法 | 第23-24页 |
| ·粒子群优化算法 | 第24-26页 |
| ·Dijkstra 算法 | 第26-27页 |
| ·A*算法 | 第27页 |
| ·局部路径规划方法 | 第27-28页 |
| ·人工势场法 | 第27-28页 |
| ·蚁群算法 | 第28页 |
| ·模糊逻辑算法 | 第28页 |
| ·路径规划方法的发展趋势 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于势场动态栅格法的无人艇全局路径规划研究 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·传统人工势场法存在的问题分析 | 第30-31页 |
| ·改进的人工势场法 | 第31-34页 |
| ·无人艇全局路径规划的算法设计 | 第34-41页 |
| ·环境模型的建立 | 第34-36页 |
| ·改进势场法规划初始路径 | 第36-38页 |
| ·栅格动态化 | 第38-39页 |
| ·路径优化处理 | 第39-40页 |
| ·势场动态栅格法算法总结 | 第40-41页 |
| ·基于 MATLAB 的仿真实验 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于势场边界检测法的无人艇局部路径规划研究 | 第46-59页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·无人艇局部路径规划的研究概述 | 第46-48页 |
| ·无人艇局部路径规划的算法设计 | 第48-52页 |
| ·环境模型的建立 | 第48页 |
| ·算法描述 | 第48页 |
| ·边界检测法 | 第48-49页 |
| ·势场边界检测法算法总结 | 第49-50页 |
| ·对动态障碍物的避碰策略 | 第50-52页 |
| ·基于 MATLAB 的仿真实验 | 第52-58页 |
| ·与改进势场法的对比实验 | 第52-53页 |
| ·存在动态障碍物的避碰实验 | 第53-54页 |
| ·障碍区域动态变化复杂环境下的测试实验 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于电子海图的无人艇路径规划应用研究 | 第59-75页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·电子海图简介 | 第59-60页 |
| ·MATLAB 地图工具箱 | 第60-68页 |
| ·地图工具箱简介 | 第60页 |
| ·地图投影 | 第60-62页 |
| ·创建底图 | 第62-64页 |
| ·在底图上显示数据 | 第64-66页 |
| ·M_MAP 地图工具箱 | 第66-67页 |
| ·导入高分辨率海图数据 | 第67-68页 |
| ·基于电子海图的测试实验 | 第68-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录 | 第80-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |