| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-29页 |
| ·选题的背景与意义 | 第9-11页 |
| ·机器人技术的发展历程与现状 | 第11-16页 |
| ·工业领域焊接机器人国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·工业领域非焊接机器人国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·弧焊机器人离线编程系统的概述及研究现状 | 第16-25页 |
| ·弧焊机器人离线编程系统的概述 | 第16-21页 |
| ·弧焊机器人离线编程系统的研究现状 | 第21-25页 |
| ·焊接质量判定国内外研究现状 | 第25-27页 |
| ·本文的研究目标及主要内容 | 第27-29页 |
| 第二章 弧焊机器人离线编程系统的总体设计 | 第29-42页 |
| ·弧焊机器人离线编程系统的软件 | 第29-34页 |
| ·UGNX4.0 软件的介绍 | 第29-33页 |
| ·编程语言的介绍 | 第33-34页 |
| ·编程语言在UGNX4.0 中的应用 | 第34页 |
| ·弧焊机器人离线编程系统的硬件 | 第34-40页 |
| ·弧焊机器人系统 | 第34-39页 |
| ·数字化焊机 | 第39-40页 |
| ·数据接口 | 第40页 |
| ·弧焊机器人离线编程系统的组成部分 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 弧焊机器人离线编程系统的建立 | 第42-73页 |
| ·弧焊机器人及变位机设备建模 | 第42-55页 |
| ·各体素创建函数的介绍[121,133] | 第42-46页 |
| ·零件建模模块 | 第46-51页 |
| ·装配建模模块 | 第51-54页 |
| ·运动学模块 | 第54-55页 |
| ·整个系统的运动仿真 | 第55-57页 |
| ·弧焊机器人与变位机的运动仿真 | 第55-56页 |
| ·仿真环境中工作单元的布局 | 第56-57页 |
| ·弧焊机器人及变位机的运动学计算 | 第57-65页 |
| ·弧焊机器人运动学概述 | 第57-58页 |
| ·弧焊机器人的运动学建模 | 第58-60页 |
| ·弧焊机器人的运动学正运算 | 第60-62页 |
| ·弧焊机器人的运动学逆运算 | 第62-65页 |
| ·焊接工件特征建模库的开发 | 第65-72页 |
| ·焊接工件特征的概述 | 第65页 |
| ·焊接工件特征的分类 | 第65-66页 |
| ·UG 环境下焊缝的建模 | 第66-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第四章 MOTOMAN HP6 型弧焊机器人的轨迹规划 | 第73-86页 |
| ·机器人轨迹规划的概念 | 第73-74页 |
| ·轨迹规划方法 | 第74-83页 |
| ·关节空间法 | 第74-80页 |
| ·直角坐标空间法 | 第80-83页 |
| ·MOTOMAN HP6 型弧焊机器人的轨迹规划 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第五章 基于统计方法的弧焊焊接质量判定 | 第86-101页 |
| ·马哈拉诺比斯距离（马氏距离）的介绍 | 第86-94页 |
| ·马氏距离的几何原理 | 第88-90页 |
| ·马氏距离的计算 | 第90-93页 |
| ·Matlab 中马氏距离计算的实现 | 第93-94页 |
| ·正态分布基本原理介绍[167-169] | 第94-96页 |
| ·马氏距离和正态分布原理在焊接质量判定中的应用 | 第96-99页 |
| ·本章小结 | 第99-101页 |
| 第六章 基于统计方法的焊接质量判定系统的实验 | 第101-123页 |
| ·焊接质量在线判定系统的硬件 | 第101-102页 |
| ·焊接质量在线判定系统的软件 | 第102-105页 |
| ·实验方案的设定 | 第105-108页 |
| ·焊接工艺参数对焊接质量的影响 | 第108-122页 |
| ·保护气体流量的改变 | 第108-115页 |
| ·焊件表面物理特性的改变 | 第115-117页 |
| ·导电嘴孔径的改变 | 第117-122页 |
| ·本章小结 | 第122-123页 |
| 第七章 结论与展望 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-134页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136页 |