发射架伺服系统的设计及控制算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·选题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·数字伺服系统及电动缸伺服系统研究现状 | 第9-10页 |
| ·数字伺服系统研究现状 | 第9-10页 |
| ·电动缸伺服系统研究现状 | 第10页 |
| ·本文所做的工作及章节安排 | 第10-12页 |
| 2 伺服系统总体设计方案 | 第12-18页 |
| ·系统主要功能 | 第12页 |
| ·系统总体结构 | 第12-13页 |
| ·控制器芯片 | 第13-14页 |
| ·执行单元选择 | 第14-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 3 伺服系统模型及控制算法仿真研究 | 第18-34页 |
| ·PMSM数学模型 | 第18-21页 |
| ·PMSM在三相静止坐标系中的数学模型 | 第18页 |
| ·坐标变换 | 第18-20页 |
| ·PMSM在旋转d-q坐标系中的数学模型 | 第20-21页 |
| ·PMSM矢量控制的Matlab仿真 | 第21-25页 |
| ·PMSM矢量控制方案 | 第21页 |
| ·Matlab模型建立 | 第21-24页 |
| ·整体系统仿真模型建立 | 第24-25页 |
| ·电动缸模型建立 | 第25-27页 |
| ·伺服系统控制策略 | 第27-33页 |
| ·常规PID控制 | 第27-29页 |
| ·前馈控制 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 系统硬件设计 | 第34-54页 |
| ·处理器单元 | 第35-41页 |
| ·处理器选型 | 第35-37页 |
| ·处理器单元实现电路 | 第37-41页 |
| ·通信单元 | 第41-42页 |
| ·D/A转换单元 | 第42-45页 |
| ·D/A转换器选型 | 第42页 |
| ·D/A转换电路 | 第42-45页 |
| ·逻辑电平转换 | 第45-46页 |
| ·位置检测装置 | 第46-47页 |
| ·电机驱动器 | 第47-51页 |
| ·电机驱动器选型 | 第47-48页 |
| ·驱动器接线和设置 | 第48-51页 |
| ·硬件平台搭建 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 5 系统软件设计 | 第54-70页 |
| ·系统软件总体设计 | 第54-55页 |
| ·系统主程序设计 | 第55-60页 |
| ·时钟模块初始化 | 第55页 |
| ·GPIO初始化 | 第55-56页 |
| ·定时器初始化 | 第56-57页 |
| ·中断初始化 | 第57-58页 |
| ·CAN模块初始化 | 第58-60页 |
| ·中断服务程序 | 第60-65页 |
| ·目标、架位信号获取 | 第61页 |
| ·控制算法的实现 | 第61-64页 |
| ·D/A模块输出 | 第64-65页 |
| ·实际调试结果 | 第65-68页 |
| ·跟踪阶跃信号 | 第65-66页 |
| ·跟踪等速信号 | 第66页 |
| ·跟踪正弦信号 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 6 改进的模糊PID算法研究 | 第70-78页 |
| ·模糊PID控制 | 第70-74页 |
| ·模糊PID原理 | 第70-71页 |
| ·模糊PID仿真分析 | 第71-74页 |
| ·带前馈修正的模糊PID控制 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 7 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78页 |
| ·展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 附录 | 第86页 |
