X2并联机械手运动学标定研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·并联机器人误差建模研究 | 第12-13页 |
| ·并联机器人运动学标定方法研究 | 第13-15页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 X2 并联机械手运动学分析及误差建模 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机构简介 | 第17-18页 |
| ·机构理想运动学分析 | 第18-20页 |
| ·运动学位置分析 | 第18-19页 |
| ·工作空间分析 | 第19-20页 |
| ·机构运动学误差建模 | 第20-26页 |
| ·重复精度和绝对精度 | 第20页 |
| ·机械手误差建模 | 第20-23页 |
| ·误差源分析 | 第20-22页 |
| ·机械手误差建模 | 第22-23页 |
| ·机械手几何参数误差对最终误差的影响大小分析 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于微分模型的机械手运动学标定方法研究 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·运动学标定方法研究 | 第27-30页 |
| ·参数辨识原理 | 第27-28页 |
| ·基于微分的误差线性模型 | 第28-29页 |
| ·参数辨识模型及求解 | 第29-30页 |
| ·误差补偿 | 第30-31页 |
| ·计算机仿真标定 | 第31-37页 |
| ·测点规划 | 第31-33页 |
| ·仿真标定 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于摄动模型的机械手运动学标定方法研究 | 第38-46页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·运动学标定方法研究 | 第38-41页 |
| ·基于线性摄动的误差模型 | 第38-40页 |
| ·参数辨识模型及求解 | 第40-41页 |
| ·误差补偿 | 第41-42页 |
| ·计算机仿真标定 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 X2 并联机械手标定运动控制软件设计 | 第46-53页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·Labview 开发环境 | 第46-47页 |
| ·Labview 语言 | 第46页 |
| ·Labview 工作环境 | 第46-47页 |
| ·软件各功能模块设计 | 第47-51页 |
| ·驱动程序安装 | 第47页 |
| ·测点运动程序 | 第47-48页 |
| ·手动调整及回零 | 第48-50页 |
| ·实时位置显示 | 第50页 |
| ·限位模块 | 第50-51页 |
| ·控制器误差补偿接口 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 X2 并联机械手运动学标定实验 | 第53-69页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·实验设备简介 | 第53-56页 |
| ·Leica 绝对跟踪仪 | 第53-55页 |
| ·Polyworks 软件 | 第55-56页 |
| ·运动学标定实验 | 第56-68页 |
| ·建立测量坐标系及零点调整 | 第56-59页 |
| ·标定前测点偏置检测 | 第59-60页 |
| ·机械手原始精度检测 | 第60-65页 |
| ·机械手精度指标 | 第60-61页 |
| ·原始定位精度检测 | 第61-63页 |
| ·原始重复精度检测 | 第63-65页 |
| ·标定数据计算分析 | 第65-66页 |
| ·标定后机械手定位精度检测 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第七章 总结及展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第77页 |
