| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 概论 | 第10-20页 |
| ·卡尔曼滤波技术的发展现状 | 第10-12页 |
| ·陀螺稳定平台研究的国内外现状 | 第12-16页 |
| ·陀螺稳定平台的发展现状 | 第12-13页 |
| ·陀螺仪的发展现状 | 第13-14页 |
| ·稳定平台控制策略研究现状 | 第14-16页 |
| ·本论文的主要工作及创新之处 | 第16-17页 |
| ·主要研究工作 | 第16-17页 |
| ·创新之处 | 第17页 |
| ·本论文的结构安排 | 第17-20页 |
| 第2章 卡尔曼滤波理论与陀螺稳定平台控制 | 第20-30页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第20-27页 |
| ·线性最小方差估计 | 第20-21页 |
| ·正交投影定理 | 第21页 |
| ·卡尔曼滤波基本方程 | 第21-24页 |
| ·Sage-Husa自适应卡尔曼滤波 | 第24-25页 |
| ·强跟踪滤波 | 第25-27页 |
| ·陀螺稳定平台的控制基础 | 第27-30页 |
| ·速度环开环模型 | 第27-28页 |
| ·速度环控制系统 | 第28-30页 |
| 第3章 自适应强跟踪鲁棒卡尔曼滤波器的设计 | 第30-42页 |
| ·被控对象模型建立及其任务描述 | 第30-32页 |
| ·系统模型 | 第30-31页 |
| ·控制任务 | 第31-32页 |
| ·自适应强跟踪卡尔曼滤波器的设计 | 第32-36页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第32页 |
| ·时变过程扰动统计估值器设计 | 第32-34页 |
| ·强跟踪卡尔曼滤波算法 | 第34-35页 |
| ·自适应强跟踪卡尔曼滤波算法设计 | 第35-36页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第36-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 自适应强跟踪卡尔曼滤波在陀螺稳定平台中的应用 | 第42-50页 |
| ·被控系统描述及其控制任务 | 第42-43页 |
| ·含有自适应强跟踪卡尔曼滤波器的模型参考跟踪控制系统设计 | 第43-45页 |
| ·系统仿真实验及结果分析 | 第45-49页 |
| ·非线性摩擦力完全补偿情况下滤波前后控制系统性能对比实验 | 第46-47页 |
| ·非线性摩擦力补偿一半情况下滤波前后控制系统性能对比实验 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 总结与展望 | 第50-54页 |
| ·总结 | 第50-51页 |
| ·展望 | 第51-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-60页 |
| 攻读硕士期间发表和完成的研究论文和参加的项目 | 第60页 |
