| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| ·课题研究的背景及其意义 | 第13-14页 |
| ·S 型铺管船及动力定位系统简介 | 第14-16页 |
| ·S 型铺管船 | 第14-15页 |
| ·动力定位系统简介 | 第15-16页 |
| ·国内外的研究现状及发展趋势 | 第16-18页 |
| ·本文工作概述 | 第18-20页 |
| 第2章 铺管船动力定位系统数学模型 | 第20-43页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·参考坐标系 | 第20-22页 |
| ·环境扰动力模型 | 第22-28页 |
| ·风的模型 | 第22-25页 |
| ·波浪的模型 | 第25-27页 |
| ·流的模型 | 第27-28页 |
| ·管道作用力模型 | 第28-35页 |
| ·奇异摄动法 | 第28-29页 |
| ·管道水平作用力模型 | 第29-35页 |
| ·管道拖曳力模型 | 第35-38页 |
| ·管道所受水流阻力 | 第35-37页 |
| ·管道与海床的互作用力 | 第37-38页 |
| ·船体阻力模型 | 第38-39页 |
| ·铺管船动力定位系统模型 | 第39-42页 |
| ·铺管船 DP 低频运动模型 | 第41页 |
| ·铺管船 DT 低频运动模型 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 铺管船动力定位系统控制策略分析 | 第43-65页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·PID 控制算法 | 第43-48页 |
| ·增量式控制算法 | 第44-46页 |
| ·改进的数字 PID 控制 | 第46-48页 |
| ·PID 控制算法应用于动力定位系统的目的 | 第48页 |
| ·模糊控制算法 | 第48-52页 |
| ·模糊控制原理 | 第49-50页 |
| ·模糊 PID 控制器原理 | 第50-51页 |
| ·模糊控制算法应用于动力定位的目的 | 第51-52页 |
| ·预测控制算法 | 第52-58页 |
| ·动态矩阵控制原理 | 第52-57页 |
| ·PID-DMC 控制原理 | 第57页 |
| ·预测控制应用于动力定位的目的 | 第57-58页 |
| ·常规低速航迹控制策略 | 第58-63页 |
| ·艏向控制 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 铺管船动力定位系统控制器设计及仿真分析 | 第65-81页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·本课题的船舶模型 | 第65-67页 |
| ·基于改进 PID 控制的 DT 控制器设计 | 第67-70页 |
| ·参数选择 | 第67页 |
| ·艏向控制器设计 | 第67-69页 |
| ·系统仿真及分析 | 第69-70页 |
| ·基于模糊 PID 控制的 DP 控制器设计 | 第70-75页 |
| ·偏差及偏差变化 | 第70页 |
| ·控制器设计 | 第70-72页 |
| ·系统仿真及分析 | 第72-75页 |
| ·基于 PID-DMC 控制的 DP 控制器设计 | 第75-80页 |
| ·参数选取 | 第75页 |
| ·控制器设计 | 第75-78页 |
| ·系统仿真与分析 | 第78-80页 |
| ·PID-DMC 与模糊 PID 控制算法对比分析 | 第80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士期间的学术成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 详细摘要 | 第88-92页 |