| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-26页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第13-19页 |
| ·故障诊断与容错控制 | 第19-23页 |
| ·故障诊断 | 第19-21页 |
| ·容错控制 | 第21-23页 |
| ·船舶动力定位容错控制研究现状 | 第23页 |
| ·课题研究的难点 | 第23-24页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 动力定位船舶数学模型 | 第26-39页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·船舶运动学模型 | 第26-28页 |
| ·坐标系 | 第26-27页 |
| ·三自由度水平面运动学模型 | 第27-28页 |
| ·船舶动力学模型 | 第28-33页 |
| ·低频运动模型 | 第28-31页 |
| ·环境载荷模型 | 第31-32页 |
| ·高频运动模型 | 第32-33页 |
| ·测量系统模型 | 第33页 |
| ·推进控制 | 第33-36页 |
| ·推力分配 | 第33页 |
| ·螺旋桨计算模型 | 第33-35页 |
| ·螺旋桨螺距控制系统 | 第35-36页 |
| ·螺旋桨转速控制系统 | 第36页 |
| ·用于仿真验证的船舶模型 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 基于支持向量机的船舶动力定位传感器故障诊断方法 | 第39-52页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·支持向量机分类原理 | 第40-43页 |
| ·线性支持向量机分类 | 第40-41页 |
| ·非线性支持向量机分类 | 第41-43页 |
| ·基于支持向量机的船舶动力定位传感器故障诊断 | 第43-46页 |
| ·传感器故障类型 | 第43-44页 |
| ·基于支持向量机的船舶动力定位传感器故障诊断设计 | 第44-46页 |
| ·仿真试验 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于有向图和支持向量机的船舶动力定位推进器故障诊断方法 | 第52-75页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·基于系统结构的故障诊断问题描述 | 第52-58页 |
| ·系统结构模型 | 第52-54页 |
| ·匹配 | 第54-57页 |
| ·解析冗余关系 | 第57-58页 |
| ·基于有向图和支持向量机的故障诊断设计 | 第58-60页 |
| ·基于有向图和支持向量机的船舶动力定位推进器故障诊断 | 第60-65页 |
| ·推进器故障类型 | 第60-61页 |
| ·基于有向图和支持向量机的船舶动力定位推进器故障诊断设计 | 第61-65页 |
| ·仿真试验 | 第65-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 基于鲁棒滑模虚拟传感器的船舶动力定位容错控制方法 | 第75-95页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·重构问题描述 | 第75-82页 |
| ·虚拟传感器重构设计 | 第82-86页 |
| ·传感器故障重构原理 | 第82-83页 |
| ·虚拟传感器设计 | 第83-84页 |
| ·虚拟传感器重构算法 | 第84-86页 |
| ·鲁棒滑模虚拟传感器设计 | 第86-89页 |
| ·鲁棒滑模虚拟传感器设计 | 第86-88页 |
| ·稳定性分析 | 第88-89页 |
| ·基于鲁棒滑模虚拟传感器的船舶动力定位容错控制设计 | 第89-91页 |
| ·仿真试验 | 第91-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第6章 基于鲁棒自适应滑模虚拟执行器的船舶动力定位容错控制方法 | 第95-121页 |
| ·引言 | 第95页 |
| ·虚拟执行器重构设计 | 第95-100页 |
| ·执行器故障重构原理 | 第95-96页 |
| ·虚拟执行器设计 | 第96-98页 |
| ·虚拟执行器重构算法 | 第98-100页 |
| ·鲁棒自适应滑模虚拟执行器设计 | 第100-103页 |
| ·鲁棒自适应滑模虚拟执行器设计 | 第100-102页 |
| ·稳定性分析 | 第102-103页 |
| ·基于鲁棒自适应滑模虚拟执行器的船舶动力定位容错控制设计 | 第103-107页 |
| ·仿真试验 | 第107-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 结论 | 第121-124页 |
| 参考文献 | 第124-132页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第132-134页 |
| 致谢 | 第134页 |
