基于双目立体视觉定位的地图构建方法的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第7-8页 |
| ·地图构建国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·国外地图构建研究现状 | 第8-9页 |
| ·国内地图构建研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 立体视觉匹配 | 第12-35页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·立体视觉匹配 | 第12-13页 |
| ·SURF 特征匹配算法 | 第13-17页 |
| ·特征点检测 | 第14-16页 |
| ·特征描述 | 第16-17页 |
| ·特征匹配 | 第17页 |
| ·改进的 SURF 算法 | 第17-23页 |
| ·图像处理 | 第18-21页 |
| ·特征点提取改进 | 第21-23页 |
| ·特征匹配的改进 | 第23页 |
| ·立体匹配实验及分析 | 第23-34页 |
| ·对于尺度变化的匹配 | 第23-25页 |
| ·对于旋转图像的匹配 | 第25-28页 |
| ·对于光照变化图像的匹配 | 第28-30页 |
| ·对于有噪声影响的图像匹配 | 第30-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第三章 双目立体视觉测距 | 第35-46页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·摄像机常用坐标系简介 | 第35-37页 |
| ·双目立体视觉摄像机模型 | 第37页 |
| ·双目立体摄像机标定 | 第37-40页 |
| ·双目摄像机立体标定基本原理 | 第37-38页 |
| ·标定实验 | 第38-40页 |
| ·三维坐标计算 | 第40-45页 |
| ·测量结果 | 第41-42页 |
| ·结果校正 | 第42-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于视觉定位的地图构建与路径规划 | 第46-66页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·环境地图表示方法 | 第46页 |
| ·二维环境地图的构建 | 第46-51页 |
| ·路径规划 | 第51-65页 |
| ·人工势场法 | 第52-54页 |
| ·动态环境下改进的人工势场法 | 第54-56页 |
| ·路径规划实验 | 第56-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第66-67页 |
| ·本文主要工作 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71页 |
