下肢康复机器人的控制系统研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·选题依据和研究意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-19页 |
| ·国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-19页 |
| ·研究现状总结 | 第19页 |
| ·本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 下肢康复机器人的系统设计 | 第21-37页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·下肢康复机器人的设计理论基础 | 第21-25页 |
| ·偏瘫的特征和临床表现 | 第21-22页 |
| ·下肢康复运动理论和治疗方法 | 第22-25页 |
| ·下肢康复机器人设计要点 | 第25-27页 |
| ·下肢康复机器人的系统设计概述 | 第27-35页 |
| ·机械部分 | 第28-31页 |
| ·气动部分 | 第31-33页 |
| ·感知部分 | 第33-34页 |
| ·控制部分 | 第34-35页 |
| ·下肢康复机器人的使用介绍 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 下肢康复机器人的动力学与运动学 | 第37-46页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·下肢康复机器人动力学模型 | 第37-42页 |
| ·动能和势能 | 第38-40页 |
| ·拉格朗日方程 | 第40-41页 |
| ·动力学模型 | 第41-42页 |
| ·下肢康复机器人运动学分析 | 第42-45页 |
| ·正运动学 | 第42-44页 |
| ·逆运动学 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 下肢康复机器人控制方法研究 | 第46-65页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·PD 控制 | 第46-50页 |
| ·控制率设计 | 第47页 |
| ·稳定性及收敛性分析 | 第47-48页 |
| ·仿真结果 | 第48-50页 |
| ·自适应控制 | 第50-57页 |
| ·控制率设计 | 第51-52页 |
| ·稳定性及收敛性分析 | 第52-54页 |
| ·仿真结果 | 第54-57页 |
| ·阻抗控制 | 第57-64页 |
| ·控制率设计 | 第58-60页 |
| ·稳定性及收敛性分析 | 第60-62页 |
| ·仿真结果 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结 | 第65-67页 |
| ·本文总结 | 第65页 |
| ·未来展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 科研成果 | 第70-71页 |
