| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-11页 |
| ·本课题的来源和意义 | 第6-7页 |
| ·开放式运动控制技术国内外研究现状 | 第7-10页 |
| ·开放式运动控制技术的概念 | 第7页 |
| ·国内外开放式运动控制技术研究现状 | 第7-10页 |
| ·本文的研究内容与章节安排 | 第10-11页 |
| 第二章 运动控制器总体设计方案 | 第11-16页 |
| ·运动控制器设计原则 | 第11页 |
| ·运动控制器功能指标 | 第11页 |
| ·系统硬件电路设计方案 | 第11-14页 |
| ·主控单元电路 | 第11-12页 |
| ·主机通信总线接口电路 | 第12-13页 |
| ·其它功能电路 | 第13-14页 |
| ·系统的软件设计方案 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第三章 运动控制器硬件电路设计 | 第16-29页 |
| ·DSP外围电路设计 | 第16-19页 |
| ·DSP电源电路和复位监控电路设计 | 第16-18页 |
| ·DSP与外设通信电路设计 | 第18-19页 |
| ·FPGA外围电路设计 | 第19-22页 |
| ·FPGA电源电路设计 | 第19-21页 |
| ·FPGA配置电路设计 | 第21-22页 |
| ·PCI接口电路设计 | 第22-23页 |
| ·运动控制器接口电路设计 | 第23-28页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第23-26页 |
| ·编码器反馈信号接口电路设计 | 第26页 |
| ·通用I/O接口电路设计 | 第26-27页 |
| ·硬件电磁兼容措施 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 FPGA内部各功能模块设计 | 第29-47页 |
| ·FPGA设计原则 | 第29页 |
| ·PCI总线目标设备接口控制器设计 | 第29-40页 |
| ·PCI总线命令和总线交易 | 第30-32页 |
| ·基于FPGA的PCI总线目标设备接口控制器设计 | 第32-38页 |
| ·PCI总线目标设备接口控制器的时序仿真 | 第38-40页 |
| ·双端口RAM模块设计 | 第40-41页 |
| ·精插补电路设计 | 第41-44页 |
| ·数字积分法简介 | 第41页 |
| ·直线插补原理 | 第41-42页 |
| ·精插补模块在FPGA中的实现 | 第42-44页 |
| ·编码器信号处理电路设计 | 第44-46页 |
| ·编码器信号倍频细分及辨向电路设计 | 第45页 |
| ·可逆计数器设计 | 第45-46页 |
| ·输入输出开关量信号处理电路设计 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于SIRMs和动态权重的模糊推理算法在直线一级倒立摆中的应用研究 | 第47-61页 |
| ·倒立摆系统及其数学模型 | 第47-50页 |
| ·直线一级倒立摆简介 | 第47-48页 |
| ·直线一级倒立摆的数学模型 | 第48-50页 |
| ·基于SIRMs和动态权重的模糊推理算法在一级倒立摆中的应用 | 第50-60页 |
| ·基于SIRMs和动态权重的模糊推理模型 | 第51-52页 |
| ·基于SIRMs和动态权重模型的模糊控制器设计 | 第52-56页 |
| ·基于SIRMs和动态权重模型的模糊推理算法的仿真分析 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 全文总结 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 作者简介 | 第67页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第67-68页 |
