| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·核废料起重机控制系统发展现状 | 第11-15页 |
| ·起重机防摆技术发展现状 | 第15-17页 |
| ·起重机远程监控技术发展现状 | 第17-18页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 核废料数控起重机的总体分析和设计 | 第19-33页 |
| ·作业环境 | 第19页 |
| ·作业流程分析 | 第19-21页 |
| ·手动控制操作 | 第19-20页 |
| ·自动出入库操作 | 第20-21页 |
| ·核废料起重机机械结构 | 第21-22页 |
| ·控制系统设计目标 | 第22-23页 |
| ·控制系统性能参数要求 | 第22页 |
| ·控制系统性能指标 | 第22-23页 |
| ·控制系统总体结构 | 第23-24页 |
| ·控制系统硬件方案设计 | 第24-28页 |
| ·控制系统硬件框架 | 第24-25页 |
| ·可编程控制器选型设计 | 第25-26页 |
| ·交流伺服控制系统选型设计 | 第26页 |
| ·定位传感器选型设计 | 第26-28页 |
| ·控制系统软件方案设计 | 第28-32页 |
| ·软件系统结构框架 | 第28-30页 |
| ·软件系统模块设计 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 核废料数控起重机控制算法的设计与实现 | 第33-70页 |
| ·起重机精确定位 | 第33-41页 |
| ·多电机同步控制 | 第33-37页 |
| ·加减速策略 | 第37-41页 |
| ·起重机的自适应变论域模糊防摆控制算法 | 第41-56页 |
| ·模糊控制理论 | 第41-42页 |
| ·变论域自适应模糊控制理论 | 第42-43页 |
| ·起重机动力学模型的建立与分析 | 第43-47页 |
| ·模糊防摆控制器设计 | 第47-49页 |
| ·伸缩因子设计 | 第49-51页 |
| ·自适应变论域模糊防摆控制器结构 | 第51页 |
| ·核废料数控起重机智能防摆算法仿真分析 | 第51-56页 |
| ·控制系统可靠性设计 | 第56-68页 |
| ·控制系统故障树的建立及分析 | 第57-60页 |
| ·控制系统硬件冗余设计及故障检测 | 第60-67页 |
| ·控制系统软件冗余设计 | 第67-68页 |
| ·控制系统通讯接口 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第4章 基于Kinect的核废料起重机远程操作技术 | 第70-80页 |
| ·Kinect的组成结构及成像模型 | 第70-72页 |
| ·基于Lighting Code的深度相机成像模型 | 第71-72页 |
| ·骨骼跟踪 | 第72页 |
| ·起重机指挥动作分类 | 第72-74页 |
| ·基于视觉的起重机操作手势识别流程 | 第74页 |
| ·起重机操作员静态手势识别 | 第74-76页 |
| ·起重机操作员动态手势识别 | 第76-79页 |
| ·操作员动态手势前处理 | 第76-78页 |
| ·操作员动态帧分析手势识别算法 | 第78-79页 |
| ·通讯接口 | 第79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 核废料数控起重机运行与测试 | 第80-88页 |
| ·核废料数控起重机控制系统功能测试 | 第80-84页 |
| ·实验样机结构 | 第80-81页 |
| ·出/入库测试 | 第81-83页 |
| ·故障检测测试 | 第83-84页 |
| ·基于Kinect的核废料数控起重机远程操作实验 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 总结与展望 | 第88-90页 |
| 1 总结 | 第88-89页 |
| 2 展望 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 攻读硕士期间作者的科研成果 | 第97页 |