爬壁机器人吸盘位姿的检测与控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·研究现状与发展趋势 | 第10-15页 |
| ·国外双足式爬壁机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内双足式爬壁机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·爬壁机器人发展趋势 | 第14-15页 |
| ·机器人传感系统 | 第15-18页 |
| ·课题来源和研究内容 | 第18-20页 |
| ·课题来源 | 第18页 |
| ·研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 吸附模块传感器系统的设计 | 第20-31页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·基于距离传感器的吸附模块位姿检测方式 | 第20-22页 |
| ·吸附模块方案设计 | 第22-28页 |
| ·机器人本体及关节模块 | 第22-23页 |
| ·吸附模块 | 第23-24页 |
| ·传感器组成 | 第24-28页 |
| ·有效贴合条件分析 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 运动学建模与控制 | 第31-46页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·运动学建模 | 第31-39页 |
| ·运动学正问题 | 第34页 |
| ·运动学逆问题 | 第34-36页 |
| ·吸盘位姿建模 | 第36-38页 |
| ·吸附模块位姿的调整 | 第38-39页 |
| ·壁面过渡 | 第39-43页 |
| ·壁面过渡的姿态分析 | 第39-40页 |
| ·壁面过渡的姿态求解 | 第40-42页 |
| ·迭代方法 | 第42-43页 |
| ·较大障碍物识别方法 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 吸附模块的软硬件控制系统 | 第46-59页 |
| ·系统架构 | 第46-47页 |
| ·硬件系统设计 | 第47-52页 |
| ·单片机系统 | 第47-49页 |
| ·通信系统 | 第49页 |
| ·电压采集和驱动电路 | 第49-52页 |
| ·软件系统设计 | 第52-58页 |
| ·数据采集 | 第52-55页 |
| ·I2C数据总线 | 第55-57页 |
| ·串口通讯 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 实验 | 第59-69页 |
| ·吸盘相对位姿检测实验 | 第59-63页 |
| ·测距实验 | 第59-60页 |
| ·测角实验 | 第60-63页 |
| ·壁面吸附实验 | 第63-64页 |
| ·壁面过渡实验 | 第64-66页 |
| ·较大障碍物判别实验 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 总结与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附件 | 第77页 |
