| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 插图索引 | 第13-16页 |
| 附表索引 | 第16-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-34页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第17-18页 |
| ·相关技术及国内外研究现状 | 第18-29页 |
| ·机器视觉检测技术 | 第18-21页 |
| ·光源照明技术 | 第21-23页 |
| ·运动目标检测技术 | 第23-25页 |
| ·液体中可见异物检测技术 | 第25-29页 |
| ·国内外液体药品可见异物检测装备的研制现状 | 第29-32页 |
| ·项目来源及本文的主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第2章 安瓿药液可见异物视觉检测机器人总体设计 | 第34-57页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·检测对象的分析 | 第35-38页 |
| ·安瓿药液可见异物的来源及分类 | 第35-36页 |
| ·安瓿药液可见异物的动力学分析 | 第36-38页 |
| ·安瓿药液可见异物视觉检测机器人机械结构设计 | 第38-48页 |
| ·瓶装产品在高速生产流水线上的传送方式 | 第39-40页 |
| ·安瓿药液可见异物视觉检测机器人关键零部件设计 | 第40-48页 |
| ·安瓿药液可见异物视觉检测机器人光源照明方案设计 | 第48-49页 |
| ·安瓿药液可见异物视觉检测机器人电气控制方案设计 | 第49-51页 |
| ·搓瓶电机的伺服控制 | 第50页 |
| ·跟踪机构电机的伺服控制 | 第50-51页 |
| ·安瓿药液可见异物视觉检测机器人软件架构 | 第51-53页 |
| ·安瓿药液可见异物视觉检测难点分析及检测性能指标 | 第53-56页 |
| ·可见异物视觉检测难点分析 | 第53-54页 |
| ·可见异物视觉检测性能评价指标 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第3章 安瓿药液图像预处理 | 第57-82页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·安瓿药液图像的配准预处理 | 第58-62页 |
| ·基于纯相位相关的图像配准 | 第59-60页 |
| ·简化的纯相位相关亚像素级图像配准方法 | 第60-61页 |
| ·实验与分析 | 第61-62页 |
| ·安瓿药液图像的有效检测区域设定 | 第62-63页 |
| ·安瓿药液图像噪声特性分析 | 第63-64页 |
| ·安瓿药液图像的背景估计 | 第64-72页 |
| ·图像背景估计概述 | 第64-66页 |
| ·基于像素概率统计的背景建模方法 | 第66-68页 |
| ·实验与分析 | 第68-72页 |
| ·残差图像的噪声抑制 | 第72-81页 |
| ·全变分（Total Variation）图像去噪模型 | 第72-75页 |
| ·基于差分曲率的自适应全变分去噪 | 第75-78页 |
| ·实验与分析 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第4章 安瓿药液图像的可见异物分割 | 第82-101页 |
| ·引言 | 第82-83页 |
| ·基于脉冲耦合神经网络的可见异物分割 | 第83-97页 |
| ·传统脉冲耦合神经网络模型 | 第83-85页 |
| ·基于二维Tsallis熵的改进型PCNN图像分割模型 | 第85-89页 |
| ·基于水域面积法的改进型PCNN图像分割模型 | 第89-91页 |
| ·实验与分析 | 第91-97页 |
| ·安瓿药液图像可见异物目标的搜索方法 | 第97-100页 |
| ·可见异物目标搜索方法 | 第97-99页 |
| ·单个目标的提取 | 第99-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第5章 基于极限学习机的安瓿药液图像可见异物检测 | 第101-126页 |
| ·引言 | 第101页 |
| ·极限学习机概述 | 第101-104页 |
| ·在线序列极限学习机算法 | 第104-108页 |
| ·在线序列极限学习机算法的实现 | 第105-106页 |
| ·实验与分析 | 第106-108页 |
| ·安瓿药液图像可见异物目标的特征提取 | 第108-115页 |
| ·形状特征提取 | 第108-110页 |
| ·小波包能量谱特征提取 | 第110-112页 |
| ·样本特征数据预处理 | 第112-115页 |
| ·基于极限学习机的安瓿药液图像可见异物检测 | 第115-119页 |
| ·基于OS-ELM算法的帧间多目标分类及轨迹构造 | 第116-117页 |
| ·基于运动轨迹的目标辨识 | 第117-119页 |
| ·实验与结果分析 | 第119-125页 |
| ·本章小结 | 第125-126页 |
| 第6章 安瓿药液可见异物视觉检测机器人的研制 | 第126-142页 |
| ·引言 | 第126页 |
| ·单工位可见异物视觉检测实验台 | 第126-127页 |
| ·安瓿药液可见异物视觉检测机器人的研制 | 第127-136页 |
| ·安瓿药液可见异物视觉检测机器人硬件设计 | 第128-133页 |
| ·安瓿药液可见异物视觉检测机器人软件系统 | 第133-136页 |
| ·安瓿药液可见异物视觉检测机器人检测性能测试 | 第136-141页 |
| ·Knapp-Kushner效能比测试 | 第136-138页 |
| ·检测准确性实验 | 第138-140页 |
| ·检测稳定性实验 | 第140-141页 |
| ·本章小结 | 第141-142页 |
| 结论与展望 | 第142-145页 |
| 参考文献 | 第145-157页 |
| 致谢 | 第157-158页 |
| 附录A 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第158-159页 |
| 附录B 攻读博士学位期间授权和申请的国家发明专利 | 第159-160页 |
| 附录C 攻读博士学位期间参与的科研项目和所获奖励 | 第160-161页 |
| 附录D 各检测方法中产品合格与否的判断策略 | 第161-163页 |
| 附录E Knapp-Kushner测试 | 第163-165页 |