无人直升机飞行控制若干关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·无人直升机飞行控制系统简介 | 第13-15页 |
| ·系统组成 | 第13-14页 |
| ·功能模块 | 第14-15页 |
| ·无人直升机飞行控制研究现状 | 第15-18页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·实验室研究现状 | 第17-18页 |
| ·课题研究背景 | 第18-19页 |
| ·论文组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 无人直升机数学模型 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·无人直升机建模技术 | 第21-22页 |
| ·Rotorlib 建模 | 第22-24页 |
| ·Rotorlib 坐标系 | 第22页 |
| ·Rotorlib 动力学模型 | 第22-23页 |
| ·Rotorlib 气动数据库 | 第23-24页 |
| ·配平线性化 | 第24页 |
| ·模型变换 | 第24-26页 |
| ·模型降阶 | 第24-25页 |
| ·坐标系变换 | 第25-26页 |
| ·对象特性分析 | 第26-31页 |
| ·模型降阶 | 第26-27页 |
| ·配平特性分析 | 第27-28页 |
| ·模态分析 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 悬停状态高精度位置控制 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·悬停状态常规位置控制策略 | 第32-33页 |
| ·基于姿态阻尼内回路的位置控制律 | 第32-33页 |
| ·基于姿态指令内回路的位置控制律 | 第33页 |
| ·高精度位置控制方案 | 第33-35页 |
| ·非线性 PID 控制律 | 第35-37页 |
| ·非线性 PID 控制器 | 第35页 |
| ·改进非线性 PID 控制器 | 第35-37页 |
| ·高精度位置控制策略 | 第37页 |
| ·高精度位置控制律设计 | 第37-41页 |
| ·高精度位置控制律 | 第37-39页 |
| ·控制精度 | 第39-41页 |
| ·参数设计 | 第41页 |
| ·仿真验证 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 前飞段抗侧风控制 | 第44-59页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·前飞段基本控制策略 | 第44-45页 |
| ·风对无人直升机的影响 | 第45-46页 |
| ·无人直升机抗侧风控制方案 | 第46-47页 |
| ·基于航向开环控制的抗侧风策略 | 第47-54页 |
| ·航向开环控制方案 | 第47-49页 |
| ·航向开环控制律设计 | 第49-52页 |
| ·航向开环控制仿真 | 第52-54页 |
| ·基于侧向过载控制的抗侧风策略 | 第54-57页 |
| ·侧向过载控制方案 | 第54页 |
| ·侧向过载控制律设计 | 第54-56页 |
| ·侧向过载控制仿真 | 第56-57页 |
| ·两种控制策略对比 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 过渡段控制 | 第59-76页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·过渡飞行描述 | 第59-60页 |
| ·过渡控制方案 | 第60-61页 |
| ·高度过渡段控制 | 第61-63页 |
| ·高度过渡轨迹定义 | 第61页 |
| ·高度过渡段控制律设计 | 第61-63页 |
| ·速度过渡段控制 | 第63-70页 |
| ·地速剖面定义 | 第63-64页 |
| ·速度过渡段控制律 | 第64-68页 |
| ·空速-地速切换 | 第68-69页 |
| ·初始偏差分析 | 第69-70页 |
| ·位置过渡段控制 | 第70-72页 |
| ·地速剖面定义 | 第70-71页 |
| ·位置过渡段控制律 | 第71页 |
| ·初始偏差分析 | 第71-72页 |
| ·仿真验证 | 第72-75页 |
| ·常值风场仿真 | 第72-74页 |
| ·变化风场仿真 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 综合仿真验证 | 第76-86页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·仿真验证方案 | 第76-77页 |
| ·直线段仿真结果 | 第77-81页 |
| ·方案 A | 第77-79页 |
| ·方案 B | 第79-81页 |
| ·圆弧段仿真结果 | 第81-84页 |
| ·方案 A | 第81-83页 |
| ·方案 B | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 第七章 总结与展望 | 第86-89页 |
| ·本文的主要研究内容与贡献 | 第86-87页 |
| ·需要进一步研究的工作 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第94页 |
