| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 图表清单 | 第9-11页 |
| 注释表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-15页 |
| ·无人直升机的发展及其重要性 | 第13-14页 |
| ·研究目的与意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-19页 |
| ·视觉伺服控制研究现状 | 第15-16页 |
| ·基于视觉的无人直升机飞行控制研究现状 | 第16-19页 |
| ·基于视觉的无人直升机飞行控制需解决的关键问题 | 第19-20页 |
| ·论文的主要工作 | 第20-21页 |
| 第二章 基于视觉的无人直升机飞行控制系统结构设计 | 第21-28页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·无人直升机的结构及摄像机安装方案 | 第21-23页 |
| ·无人直升机的结构介绍 | 第21-22页 |
| ·摄像机的安装方案 | 第22-23页 |
| ·图像采集和处理方案设计 | 第23-24页 |
| ·图像采集 | 第23页 |
| ·图像处理 | 第23-24页 |
| ·基于视觉的无人直升机飞行控制系统总体方案设计 | 第24-27页 |
| ·系统整体构成 | 第24-25页 |
| ·无人直升机飞行控制控制系统 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 无人直升机的建模与仿真分析 | 第28-54页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第28-29页 |
| ·模型的一般性假设 | 第29-30页 |
| ·模型的建立 | 第30-39页 |
| ·模型的整体构架 | 第30页 |
| ·刚体动力学 | 第30-32页 |
| ·力与力矩方程 | 第32-37页 |
| ·旋翼动力学方程 | 第37-38页 |
| ·发动机模型 | 第38-39页 |
| ·执行机构 | 第39页 |
| ·仿真分析 | 第39-53页 |
| ·仿真流程和求解算法 | 第39-41页 |
| ·微型无人直升机对指令输入的响应 | 第41-48页 |
| ·简化微型无人直升机模型对指令输入的响应 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于视觉的无人直升机路径信息提取 | 第54-65页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·图像处理 | 第54-60页 |
| ·直方图均衡化 | 第54-55页 |
| ·图像阈值分割 | 第55-57页 |
| ·图像平滑滤波 | 第57-59页 |
| ·图像边缘检测与提取 | 第59-60页 |
| ·路径信息提取 | 第60-64页 |
| ·Hough 变换基本原理 | 第60-61页 |
| ·标准 Hough 变换 | 第61-62页 |
| ·概率 Hough 变换 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 无人直升机飞行控制技术 | 第65-90页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·基于 LQR 方法的控制器设计 | 第65-66页 |
| ·状态反馈H_∞控制 | 第66-67页 |
| ·参数不确定性系统H∞控制 | 第66-67页 |
| ·H_2/H_∞混合状态反馈控制 | 第67-71页 |
| ·标准 H_2/H_∞控制 | 第68-70页 |
| ·具有输入不确定的鲁棒自适应控制器设计 | 第70-71页 |
| ·基于线性模型的无人直升机飞行控制仿真及分析 | 第71-77页 |
| ·无人直升机模型的线性化 | 第71-72页 |
| ·仿真结果及分析 | 第72-77页 |
| ·无人直升机跟踪控制 | 第77-89页 |
| ·Backstepping 控制 | 第78页 |
| ·Backstepping 自适应控制方法设计原理 | 第78-80页 |
| ·基于 Backstepping 方法的无人直升机高度控制 | 第80-81页 |
| ·高度控制仿真分析 | 第81页 |
| ·无人直升机的姿态和位置控制 | 第81-83页 |
| ·轨迹跟踪控制仿真分析 | 第83-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 总结和展望 | 第90-92页 |
| ·论文的主要工作 | 第90页 |
| ·论文的不足和进一步展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第98页 |