无人机自主航迹规划与地面测控技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第14-15页 |
| ·相关技术的国内外研究现状 | 第15-19页 |
| ·无人机自主控制技术研究现状 | 第15-17页 |
| ·无人机航迹规划研究现状 | 第17-18页 |
| ·无人机地面测控技术研究现状 | 第18-19页 |
| ·本文的主要研究内容及安排 | 第19-21页 |
| 第二章 无人机自主控制技术研究 | 第21-44页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·美国国防部定义的无人机自主控制级别 | 第22-25页 |
| ·无人机单机自主控制策略 | 第25-33页 |
| ·远程导引（0 级） | 第25-26页 |
| ·远程自主（1 级） | 第26-29页 |
| ·实时健康诊断（2 级） | 第29-30页 |
| ·飞行自适应和故障容错（3 级） | 第30-31页 |
| ·机上航迹重规划（4 级） | 第31-33页 |
| ·状态感知系统 | 第31页 |
| ·机上航迹重规划 | 第31-33页 |
| ·无人机集群自主控制技术 | 第33-41页 |
| ·集群协同（5 级） | 第34-36页 |
| ·集群战术重规划（6 级） | 第36页 |
| ·集群战术目标（7 级） | 第36-37页 |
| ·分布式任务控制（8 级） | 第37-38页 |
| ·集群战略目标（9 级） | 第38-39页 |
| ·全自主式系统（10 级） | 第39-41页 |
| ·某无人靶机自主级别现况 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 无人机航迹规划算法研究 | 第44-62页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·基于鸟群模型的改进粒子群算法 | 第45-47页 |
| ·标准粒子群算法 | 第45-46页 |
| ·改进粒子群算法 | 第46-47页 |
| ·基于改进粒子群算法的无人机航迹规划 | 第47-52页 |
| ·代价函数 | 第47-48页 |
| ·航迹约束条件 | 第48-49页 |
| ·粒子构造方法 | 第49-50页 |
| ·改进粒子群算法流程 | 第50-51页 |
| ·仿真实验 | 第51-52页 |
| ·基于改进粒子群算法的无人机在线航迹重规划 | 第52-56页 |
| ·问题描述 | 第52-53页 |
| ·改进粒子群算法航迹重规划流程 | 第53-54页 |
| ·仿真实验 | 第54-56页 |
| ·基于小生境粒子群算法的无人机多航迹规划 | 第56-61页 |
| ·问题描述 | 第56页 |
| ·小生境进化策略 | 第56-57页 |
| ·K—均值聚类算法 | 第57-58页 |
| ·小生境粒子群算法流程 | 第58-59页 |
| ·仿真实验 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 某无人靶机测控系统设计 | 第62-76页 |
| ·某无人靶机飞行控制系统的整体架构 | 第62页 |
| ·某无人靶机地面测控系统硬件设计 | 第62-65页 |
| ·某无人靶机地面测控系统软件设计 | 第65-75页 |
| ·无人靶机地面测控软件功能架构 | 第65-68页 |
| ·测控系统软件运行模型 | 第68-69页 |
| ·遥控遥测模块 | 第69-72页 |
| ·航迹规划模块 | 第72-74页 |
| ·图像采集模块 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 总结与展望 | 第76-77页 |
| ·工作总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的论文 | 第82页 |
