| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| ·柔性机械臂研究现状 | 第12-16页 |
| ·柔性机械臂建模研究现状 | 第12-14页 |
| ·柔性机械臂控制研究现状 | 第14-16页 |
| ·气动伺服系统研究现状 | 第16-23页 |
| ·气动伺服系统建模研究现状 | 第17-19页 |
| ·气动伺服系统控制研究现状 | 第19-23页 |
| ·本文的主要内容 | 第23-25页 |
| 第二章 气动驱动的柔性臂系统建模 | 第25-41页 |
| ·气动驱动系统组成及工作原理 | 第25-27页 |
| ·压电传感方程 | 第27-28页 |
| ·PCM 阀控气缸驱动控制方程 | 第28-31页 |
| ·气动驱动柔性臂动力学模型推导 | 第31-40页 |
| ·Hamilton 原理推导系统动力学模型 | 第32-33页 |
| ·Lagrange 原理推导系统动力学模型 | 第33页 |
| ·系统动力学模型推导 | 第33-36页 |
| ·气动驱动柔性臂的状态空间方程 | 第36-37页 |
| ·系统动力学方程参数确定 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 自适应控制算法及仿真研究 | 第41-68页 |
| ·模糊控制的理论基础 | 第41-42页 |
| ·PD 控制算法及仿真 | 第42-49页 |
| ·PD 控制器的设计与稳定性分析 | 第42-45页 |
| ·PD 控制器的仿真研究 | 第45-49页 |
| ·模糊控制算法及仿真 | 第49-55页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第49-53页 |
| ·模糊控制器的仿真研究 | 第53-55页 |
| ·变论域自适应模糊控制算法及仿真 | 第55-62页 |
| ·变论域自适应模糊控制器的设计与稳定性分析 | 第55-58页 |
| ·变论域自适应模糊控制器的仿真研究 | 第58-62页 |
| ·直接自适应模糊控制算法及仿真 | 第62-67页 |
| ·直接自适应模糊控制器的设计与稳定性分析 | 第62-64页 |
| ·直接自适应模糊控制器的仿真研究 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 气动驱动柔性臂控制实验系统设计 | 第68-89页 |
| ·实验系统组成 | 第68-70页 |
| ·实验系统机械结构设计 | 第70-71页 |
| ·实验系统硬件设计 | 第71-82页 |
| ·ARM 处理器 | 第71-72页 |
| ·四倍频、辨向、脉冲计数电路 | 第72-77页 |
| ·A/D 转换电路 | 第77-79页 |
| ·D/A 转换电路 | 第79-82页 |
| ·实验系统软件设计 | 第82-88页 |
| ·基于 μC/OS-II 的控制系统软件设计 | 第82-85页 |
| ·基于 Visual C++ 6.0 的控制系统软件设计 | 第85-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第五章 气动驱动柔性臂振动控制实验研究 | 第89-108页 |
| ·气动驱动柔性臂 PD 控制实验 | 第89-92页 |
| ·气动和压电片复合驱动柔性臂 PD 控制实验 | 第92-98页 |
| ·模糊控制算法实验 | 第98-101页 |
| ·变论域自适应模糊控制实验 | 第101-104页 |
| ·直接自适应模糊控制实验 | 第104-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 总结与展望 | 第108-110页 |
| 全文工作总结 | 第108-109页 |
| 今后研究方向与展望 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-118页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第118-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 附件 | 第120页 |