汽车EPS控制算法研究与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·电动助力转向系统概述 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·本文研究内容 | 第10-11页 |
| 2 EPS 系统模型建立与助力特性研究 | 第11-25页 |
| ·电动助力转向系统动力学建模 | 第11-14页 |
| ·电动助力转向系统的基本结构和工作原理 | 第11-12页 |
| ·电动助力转向系统（EPS）建模 | 第12-14页 |
| ·二自由度整车模型 | 第14-16页 |
| ·转向阻力矩 | 第16-17页 |
| ·低速和原地转向阻力矩 | 第16页 |
| ·行车转向阻力矩 | 第16-17页 |
| ·助力特性分析及其助力曲线设计 | 第17-23页 |
| ·助力特性曲线分析 | 第17-19页 |
| ·直线型助力曲线的设计 | 第19-22页 |
| ·转向轻便性仿真分析 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-25页 |
| 3 EPS 系统控制算法研究 | 第25-45页 |
| ·EPS 系统的控制目标 | 第25-26页 |
| ·EPS 系统的基本控制模式 | 第26-27页 |
| ·助力控制 | 第26页 |
| ·回正控制 | 第26-27页 |
| ·EPS 系统的不确定因素 | 第27-28页 |
| ·助力控制算法研究 | 第28-37页 |
| ·滑模变结构控制理论 | 第28-30页 |
| ·滑模控制器的设计 | 第30-34页 |
| ·准滑动模态控制 | 第34-37页 |
| ·回正控制算法研究 | 第37-44页 |
| ·模糊控制理论 | 第37-38页 |
| ·模糊滑模控制器的总体设计 | 第38-39页 |
| ·滑模控制模块的设计 | 第39-40页 |
| ·模糊控制模块的设计 | 第40-42页 |
| ·回正控制仿真实验 | 第42-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 4 EPS 系统半实物仿真 | 第45-63页 |
| ·dSPACE 实时仿真系统 | 第45-47页 |
| ·dSPACE 实时仿真系统组成 | 第45-46页 |
| ·dSPACE 实时仿真系统的优点 | 第46页 |
| ·基于 dSPACE 的半实物仿真流程 | 第46-47页 |
| ·EPS 系统半实物仿真试验平台的组成 | 第47-49页 |
| ·dSPACE 控制系统平台 | 第47-48页 |
| ·机械实验台架 | 第48-49页 |
| ·EPS 系统关键部件 | 第49-55页 |
| ·角位移扭矩传感器 | 第49-50页 |
| ·助力电机驱动板 | 第50-52页 |
| ·EPS 电机的 H 桥驱动模块 | 第52-54页 |
| ·伺服电机 | 第54-55页 |
| ·EPS 半实物仿真建模及仿真 | 第55-58页 |
| ·EPS 半实物仿真分析 | 第58-62页 |
| ·转向轻便性分析 | 第58-60页 |
| ·回正控制效果分析 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 5 总结和展望 | 第63-65页 |
| ·工作总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录 | 第71页 |
