| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-23页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·上肢康复医疗机器人国内外发展概况 | 第11-21页 |
| ·论文的主要工作 | 第21-23页 |
| 2 上肢康复医疗机器人机械结构及控制系统 | 第23-31页 |
| ·上肢康复医疗机器人机械结构 | 第23-25页 |
| ·上肢康复医疗机器人控制系统 | 第25-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 上肢康复医疗机器人运动学分析 | 第31-45页 |
| ·机器人姿态描述 | 第31-32页 |
| ·上肢康复医疗机器人的坐标系及参数定义 | 第32-37页 |
| ·上肢康复医疗机器人运动学方程 | 第37-42页 |
| ·上肢康复医疗机器人运动学分析实例 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 上肢康复医疗机器人动力学分析 | 第45-61页 |
| ·机器人动力学描述 | 第45-50页 |
| ·上肢康复医疗机器人动力学方程 | 第50-55页 |
| ·上肢康复医疗机器人动力学分析实例 | 第55-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·全文总结 | 第61页 |
| ·未来展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |