高精度伺服系统的摩擦力建模及补偿
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究背景和目的 | 第8-9页 |
| ·摩擦力辨识国内外发展现状 | 第9-12页 |
| ·静摩擦和突变摩擦力 | 第10页 |
| ·摩擦滞后 | 第10-11页 |
| ·稳定速度摩擦 | 第11-12页 |
| ·摩擦力模型 | 第12-14页 |
| ·Armstrong 模型 | 第12-13页 |
| ·经典模型 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 描述函数法 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·描述函数的应用 | 第16-17页 |
| ·关于描述函数的基本假设和定义 | 第17-20页 |
| ·基本假设 | 第17-18页 |
| ·基本定义 | 第18-20页 |
| ·极限环分析 | 第20-23页 |
| ·极限环的存在 | 第20-21页 |
| ·与频率无关的描述函数 | 第21-22页 |
| ·极限环的稳定性 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 线性部分辨识 | 第24-34页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·线性部分辨识方法 | 第24-26页 |
| ·传统辨识方法 | 第24页 |
| ·改进的线性部分辨识方法 | 第24-26页 |
| ·线性部分辨识过程 | 第26-31页 |
| ·临界速度的判断 | 第26-28页 |
| ·辨识输入信号的选择 | 第28-31页 |
| ·辨识结果与分析 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第4章 摩擦参数的辨识 | 第34-45页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·所选摩擦力模型的数学表达式 | 第34-35页 |
| ·极限环的仿真 | 第35-39页 |
| ·双继电器系统的仿真 | 第35-37页 |
| ·带有低通滤波器的改进仿真 | 第37-39页 |
| ·极限环仿真结果 | 第39页 |
| ·摩擦力参数仿真 | 第39-41页 |
| ·确定摩擦力参数的实时实验 | 第41-44页 |
| ·实验环境 | 第41-42页 |
| ·实验过程 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 摩擦力补偿 | 第45-49页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·摩擦力补偿方法 | 第45-46页 |
| ·补偿后的性能 | 第46-47页 |
| ·实验结果 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
