| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第6-10页 |
| LIST OF TABLES | 第10-11页 |
| LIST OF FIGURES | 第11-13页 |
| 1. INTRODUCTION | 第13-19页 |
| ·Background of motion control | 第13-14页 |
| ·Features of motion control systems | 第14-15页 |
| ·Control in industry | 第15-16页 |
| ·Motivation and objective | 第16-18页 |
| ·Dissertation organization | 第18-19页 |
| 2. MODELING AND IDENTIFICATION | 第19-36页 |
| ·Modeling | 第19-22页 |
| ·Remarks of parameters | 第20页 |
| ·Model of the controlled plant | 第20-22页 |
| ·Identification | 第22-27页 |
| ·Identification methods | 第22-24页 |
| ·Identification inputs | 第24-26页 |
| ·Low-excitation problem in the identification | 第26-27页 |
| ·Experiments | 第27-35页 |
| ·Description of the experiment table | 第27-28页 |
| ·The model order and dead time | 第28-30页 |
| ·Estimated parameters | 第30-32页 |
| ·Trace limit | 第32-34页 |
| ·Further validation | 第34-35页 |
| ·Summary | 第35-36页 |
| 3. SELF-TUNING PID CONTROLLER | 第36-46页 |
| ·Literature of the PID tuning | 第36-37页 |
| ·Tuning of PID parameters | 第37-41页 |
| ·PID controller structure | 第37-38页 |
| ·Tuning of PID parameters | 第38-40页 |
| ·Choice of ξ and ω_n | 第40-41页 |
| ·Experiments | 第41-45页 |
| ·Step response | 第41-42页 |
| ·Tracking performance | 第42-45页 |
| ·Summary | 第45-46页 |
| 4. SELF-TUNING ZPETC | 第46-59页 |
| ·Motivation of the feedforward controller design | 第46-49页 |
| ·Tuning of feedforward parameters | 第49-53页 |
| ·Feedforward controller fundamental | 第49-50页 |
| ·Velocity and acceleration feedforward controller | 第50-51页 |
| ·Zero Phase Error Tracking Controller (ZPETC) | 第51-52页 |
| ·Tuning ZPETC parameters | 第52-53页 |
| ·Experiments | 第53-58页 |
| ·Bandwidth of the whole system | 第54-55页 |
| ·Tracking performance | 第55-56页 |
| ·Integration of the self-tuning PID controller and ZPETC | 第56-58页 |
| ·Summary | 第58-59页 |
| 5. CONCLUSION | 第59-61页 |
| ·About the identification | 第59页 |
| ·About the controller design | 第59-60页 |
| ·Future work | 第60-61页 |
| REFERENCES | 第61-66页 |
