康复机械手嵌入式系统设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究的背景 | 第9页 |
| ·手指康复CPM机研究现状 | 第9-15页 |
| ·电机驱动器的发展 | 第12页 |
| ·传感器系统研究现状 | 第12-13页 |
| ·嵌入式控制系统概述 | 第13-15页 |
| ·本课题的来源及研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 康复机械手的系统结构 | 第17-26页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·康复机械手的机械本体 | 第17-20页 |
| ·传感器系统 | 第20-22页 |
| ·电气系统 | 第22-25页 |
| ·整体方案 | 第22-23页 |
| ·底层控制系统 | 第23页 |
| ·顶层控制系统 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 康复机械手驱动器的设计与实现 | 第26-39页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·电机驱动系统设计 | 第26-29页 |
| ·直流电机PWM控制原理 | 第26页 |
| ·FPGA实现PWM控制机理 | 第26-27页 |
| ·驱动电路的设计 | 第27-29页 |
| ·运动控制器硬件设计 | 第29-34页 |
| ·FPGA简介 | 第29页 |
| ·基于FPGA的运动控制器的电路设计 | 第29-34页 |
| ·传感器系统设计 | 第34-38页 |
| ·力矩传感器设计 | 第34-35页 |
| ·位置传感器设计 | 第35-37页 |
| ·电机编码器信号处理电路设计 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 康复机械手嵌入式控制器的硬件设计 | 第39-52页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·嵌入式方法简介 | 第39-40页 |
| ·嵌入式控制器的硬件电路设计 | 第40-51页 |
| ·嵌入式处理器选择 | 第40-41页 |
| ·基于DSP的实时处理模块设计 | 第41-44页 |
| ·基于ARM的人机交互模块设计 | 第44-50页 |
| ·电源管理模块设计 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 康复机械手嵌入式控制器的软件设计 | 第52-65页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·驱动程序开发 | 第52-56页 |
| ·Linux设备驱动程序的结构和调用 | 第52-54页 |
| ·LCD驱动程序的开发 | 第54-56页 |
| ·Linux操作系统编译与移植 | 第56-58页 |
| ·基于MiniGUI的图形用户界面开发 | 第58-64页 |
| ·MiniGUI简介 | 第59页 |
| ·图形用户界面软件设计 | 第59-63页 |
| ·图形用户界面软件仿真 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
