AUV均衡系统控制技术的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| ·概述 | 第12-15页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第15-17页 |
| ·AUV均衡控制技术研究的意义 | 第17-18页 |
| ·国内外的研究现状 | 第18-21页 |
| ·本论文的主要工作 | 第21-23页 |
| 第2章 AUV垂直面运动和均衡系统的数学建模 | 第23-40页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·AUV的简单介绍 | 第23-24页 |
| ·AUV运动分析中的坐标系 | 第24-28页 |
| ·固定坐标系 | 第24-25页 |
| ·运动坐标系 | 第25-26页 |
| ·运动坐标系与固定坐标系之间的变换 | 第26-28页 |
| ·AUV空间运动的受力分析 | 第28-30页 |
| ·AUV的静力 | 第28-29页 |
| ·AUV的舵力 | 第29-30页 |
| ·零升力和零升力矩 | 第30页 |
| ·海浪模型 | 第30-32页 |
| ·AUV垂直面运动数学建模 | 第32-34页 |
| ·AUV均衡系统的建模 | 第34-36页 |
| ·AUV均衡系统的介绍 | 第34-35页 |
| ·均衡系统的数学模型 | 第35-36页 |
| ·AUV垂直面运动数学模型的仿真验证 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 自适应模糊控制的理论及设计方法 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·模糊控制介绍 | 第41-45页 |
| ·模糊控制概述 | 第41-42页 |
| ·模糊数学基础 | 第42-43页 |
| ·选择隶属度函数的原则 | 第43-44页 |
| ·模糊控制器的常规设计方法 | 第44-45页 |
| ·自适应模糊控制器的设计 | 第45-50页 |
| ·自适应模糊控制概述 | 第45-46页 |
| ·自适应模糊控制器的设计 | 第46-49页 |
| ·模糊控制器参数整定 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 AUV静态均衡自适应模糊控制器的设计 | 第51-57页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·AUV均衡系统的调节策略 | 第52-53页 |
| ·横倾调节策略 | 第52页 |
| ·纵倾调节策略 | 第52页 |
| ·浮力调节策略 | 第52-53页 |
| ·AUV静态均衡自适应模糊控制器的设计 | 第53-54页 |
| ·AUV静态均衡操纵的仿真验证 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 自适应模糊均衡系统在AUV航行中的应用 | 第57-81页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·湖试数据的分析 | 第57-59页 |
| ·AUV的速度控制 | 第59-63页 |
| ·AUV速度控制器设计模型 | 第59-61页 |
| ·AUV自适应模糊速度控制器的设计 | 第61-62页 |
| ·AUV的速度控制仿真 | 第62-63页 |
| ·AUV的纵倾控制 | 第63-67页 |
| ·AUV纵倾控制器设计模型 | 第63-64页 |
| ·AUV自适应模糊纵倾控制器的设计 | 第64-66页 |
| ·AUV的纵倾控制仿真 | 第66-67页 |
| ·均衡系统在AUV深水定深航行中的应用 | 第67-76页 |
| ·均衡系统的静态调节策略及其仿真验证 | 第68-70页 |
| ·均衡系统的动态调节策略及其仿真验证 | 第70-76页 |
| ·均衡系统在 AUV近水面定深航行中的应用 | 第76-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及取得的科研成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
