无人自行车建模与控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·无人自行车研究背景 | 第8页 |
| ·无人自行车研究现状 | 第8-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 无人自行车建模与动力学分析 | 第13-27页 |
| ·自行车倒立摆模型 | 第13-18页 |
| ·倒立摆模型的参数描述 | 第13页 |
| ·倒立摆模型的建立 | 第13-15页 |
| ·倒立摆模型的控制和运动学分析 | 第15-18页 |
| ·自行车多体模型 | 第18-26页 |
| ·多体模型的参数描述 | 第19-20页 |
| ·多体模型的建立 | 第20-24页 |
| ·多体模型的稳定性分析 | 第24-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 无人自行车控制策略研究 | 第27-33页 |
| ·模糊控制基本原理介绍 | 第27-28页 |
| ·无人自行车模糊模型的建立 | 第28-30页 |
| ·模糊控制器的设计及稳定性分析 | 第30-31页 |
| ·仿真结果分析与讨论 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第四章 无人自行车控制系统设计 | 第33-51页 |
| ·第一代无人自行车系统设计 | 第33-38页 |
| ·执行机构的设计 | 第34-35页 |
| ·传感器的选择和分析 | 第35-37页 |
| ·机械机构设计 | 第37-38页 |
| ·第二代无人自行车机构设计 | 第38-41页 |
| ·车速调节机构设计 | 第38-39页 |
| ·前叉转动机构设计 | 第39页 |
| ·测量装置设计 | 第39-41页 |
| ·第二代无人自行车控制电路设计 | 第41-50页 |
| ·直流电机控制设计 | 第42-45页 |
| ·舵机控制设计 | 第45-47页 |
| ·传感器信号的采集与传输 | 第47-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第五章 无人自行车平衡试验研究 | 第51-61页 |
| ·采集信号的数字滤波 | 第51-55页 |
| ·常用数字低通滤波算法介绍 | 第51-53页 |
| ·巴特沃思数字滤波器设计 | 第53-54页 |
| ·信号处理结果与分析 | 第54-55页 |
| ·平衡控制试验设计与分析 | 第55-60页 |
| ·平衡控制试验设计 | 第55-58页 |
| ·试验结果分析与讨论 | 第58-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-63页 |
| ·主要结论 | 第61页 |
| ·未来研究工作展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录A 多体模型系数矩阵推导过程 | 第67-69页 |
| 附录B PID控制器下无人自行车动态图像 | 第69-70页 |
| 作者在读研期间科研成果简介 | 第70页 |
