基于DSP的智能机器人视觉伺服系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·本论文的研究背景及国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·机器人视觉伺服的研究背景 | 第9-10页 |
| ·机器人视觉伺服研究的国内外现状及其分类 | 第10-14页 |
| ·机器人视觉伺服目前存在的主要问题 | 第14页 |
| ·本文研究思路的提出及主要工作 | 第14-15页 |
| ·本论文的结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 机器人视觉伺服系统中的图像处理 | 第17-39页 |
| ·图像识别简介 | 第17-18页 |
| ·图像去噪声处理 | 第18-21页 |
| ·图像的分割 | 第21-27页 |
| ·图像分割简介 | 第21-22页 |
| ·图像分割分类 | 第22-24页 |
| ·二维最大类间方差法 | 第24-27页 |
| ·自适应遗传算法 | 第27-32页 |
| ·遗传算法基本原理 | 第27-30页 |
| ·自适应遗传算法 | 第30-32页 |
| ·基于自适应遗传算法的二维最大类间方差法分割图像 | 第32-34页 |
| ·多阈值二维最大类间方差法 | 第34-36页 |
| ·目标识别 | 第36-39页 |
| 第三章 目标跟踪与空间定位 | 第39-47页 |
| ·形心跟踪算法简介 | 第39-41页 |
| ·视觉定位 | 第41-47页 |
| ·手—眼视觉坐标变换原理 | 第41-43页 |
| ·目标定位原理 | 第43-45页 |
| ·立体视觉的三维目标定位 | 第45-47页 |
| 第四章 基于DSP的机器人视觉伺服系统的硬件设计 | 第47-57页 |
| ·系统总体硬件平台 | 第47-48页 |
| ·图像采集单元 | 第48-49页 |
| ·图像处理单元 | 第49-55页 |
| ·WT6201PA EVM评估板简介 | 第49-53页 |
| ·WT6201PA芯片模式设置 | 第53-55页 |
| ·机器人伺服单元 | 第55-57页 |
| 第五章 基于DSP的机器人视觉伺服系统的软件设计 | 第57-70页 |
| ·TMS320C6x DSP软件设计方法 | 第57-60页 |
| ·软件开发流程框图 | 第57-59页 |
| ·TMS320C6X软件集成开发环境CCS简介 | 第59-60页 |
| ·系统软件结构框架 | 第60-61页 |
| ·主机端程序设计 | 第61-62页 |
| ·主机与DSP通信 | 第62-63页 |
| ·DSP端程序设计 | 第63-65页 |
| ·基于FPGA的中值滤波器的实现 | 第65-68页 |
| ·中断系统的设计 | 第68-70页 |
| 第六章 实验结果与分析 | 第70-73页 |
| ·实验平台 | 第70-71页 |
| ·实验结果 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间发表的论文 | 第79页 |
