船舶航向非线性系统的鲁棒自适应动态面控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究的历史背景 | 第9-13页 |
| ·船舶航向自动舵设计历史和发展方向 | 第10-11页 |
| ·动态面控制理论概述 | 第11-12页 |
| ·反步法在船舶控制中的应用 | 第12-13页 |
| ·研究课题的提出 | 第13-14页 |
| ·论文结构 | 第14-15页 |
| 第2章 理论基础知识 | 第15-18页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第15-16页 |
| ·稳定性的一般概念及定义 | 第15-16页 |
| ·Lyapunov稳定性定理 | 第16页 |
| ·几个重要的定理 | 第16-18页 |
| ·LaSalle-Yoshizawa定理 | 第16-17页 |
| ·LaSalle不变集定理 | 第17页 |
| ·Barbalat引理和推论 | 第17-18页 |
| 第3章 船舶运动数学模型的建立 | 第18-26页 |
| ·船舶操纵运动方程 | 第18-21页 |
| ·坐标系与运动学变量 | 第18-19页 |
| ·船舶操纵运动方程的建立 | 第19-20页 |
| ·舵力及舵机特性计算模型 | 第20-21页 |
| ·船舶运动的干扰力数学模型 | 第21-24页 |
| ·风的干扰力数学模型 | 第21-23页 |
| ·波浪干扰力数学模型 | 第23-24页 |
| ·非线性船舶航向控制系统的数学模型 | 第24-25页 |
| ·航向控制系统数学模型的建立 | 第24页 |
| ·外界干扰下的船舶航向控制系统数学模型的建立 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第4章 非线性系统的鲁棒自适应动态面控制 | 第26-40页 |
| ·反步法的设计思想 | 第26-29页 |
| ·鲁棒自适应动态面控制器设计 | 第29-39页 |
| ·稳定性分析 | 第30-33页 |
| ·仿真实例及仿真研究 | 第33-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 基于RBF神经网络的鲁棒自适应动态面控制 | 第40-54页 |
| ·RBF神经网络基础 | 第40-42页 |
| ·人工神经网络及其在控制系统的应用 | 第40-41页 |
| ·RBF网络的发展历程 | 第41页 |
| ·RBF网络的结构、学习算法 | 第41-42页 |
| ·基于神经网络的鲁棒自适应动态面控制 | 第42-52页 |
| ·基于神经网络的鲁棒自适应动态面控制器的设计 | 第42-45页 |
| ·稳定性分析 | 第45-48页 |
| ·仿真实例及仿真研究 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 1.本文所做的工作 | 第54页 |
| 2.本文中的不足及以后研究方向 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 研究生履历 | 第61页 |
