基于QNX的水下滑翔机器人嵌入式控制系统的研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·水下滑翔机器人 | 第10-14页 |
| ·水下机器人的分类 | 第10-11页 |
| ·水下滑翔机器人简介 | 第11-12页 |
| ·水下滑翔机器人研究状况及应用前景 | 第12-13页 |
| ·水下机器人控制系统的研究现状和发展方向 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 2 QNX实时操作系统 | 第15-23页 |
| ·QNX的微内核结构 | 第15-19页 |
| ·一个真正的微内核 | 第16-17页 |
| ·资源管理和路径名空间管理 | 第17-18页 |
| ·QNX操作系统的文件系统管理 | 第18-19页 |
| ·QNX操作系统的实时性 | 第19-23页 |
| ·线程创建速度 | 第20-21页 |
| ·进程创建速度 | 第21-23页 |
| 3 可行性分析及需求分析 | 第23-28页 |
| ·可行性分析 | 第23-24页 |
| ·需求分析 | 第24-28页 |
| ·系统功能要求 | 第24-25页 |
| ·系统数据流图 | 第25-28页 |
| 4 控制系统总体设计 | 第28-46页 |
| ·总体设计概述 | 第28-29页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第29-38页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第29-31页 |
| ·水面控制系统硬件设计 | 第31-32页 |
| ·水下载体控制系统硬件设计 | 第32-38页 |
| ·控制系统软件设计 | 第38-42页 |
| ·控制系统软件总体结构 | 第38-39页 |
| ·水面控制系统软件 | 第39页 |
| ·水下控制系统软件 | 第39-42页 |
| ·进程间通信机制分析与比较 | 第42-46页 |
| 5 控制系统详细设计 | 第46-85页 |
| ·操作系统的安装及配置 | 第46-50页 |
| ·驱动DiskOnChip | 第46-48页 |
| ·操作系统的配置 | 第48-50页 |
| ·控制系统主程序设计 | 第50-52页 |
| ·AUV模式 | 第50-51页 |
| ·ROV模式 | 第51-52页 |
| ·使命程序 | 第52-54页 |
| ·通讯系统设计 | 第54-58页 |
| ·串口通信设计 | 第54-56页 |
| ·网络通信设计 | 第56-58页 |
| ·航行系统 | 第58-72页 |
| ·船位推算算法 | 第59-63页 |
| ·运动受力分析 | 第63-65页 |
| ·定常滑翔航行 | 第65-70页 |
| ·空间螺旋回转运动 | 第70-72页 |
| ·数据采集系统 | 第72-83页 |
| ·多传感器系统数据处理 | 第73-78页 |
| ·数字量的采集及A/D、D/A转换 | 第78-79页 |
| ·TCM2数据采集 | 第79-83页 |
| ·公共数据区 | 第83-85页 |
| 6 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 在学研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
