RPJ-D型喷砼机器人技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题的背景 | 第11-16页 |
| ·机器人及其应用的发展 | 第16-20页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 2 RPJ-D型喷砼机器人本体选型与设计 | 第22-51页 |
| ·引言 | 第22-25页 |
| ·结构选择与设计 | 第25-30页 |
| ·RPJ-D型喷砼机器人的结构优化设计 | 第30-44页 |
| ·RPJ-D型喷砼机器人的其它工程化设计 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-51页 |
| 3 喷硷机器人运动学分析 | 第51-78页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·机器人运动学正解 | 第52-62页 |
| ·机器人雅克比矩阵 | 第62-72页 |
| ·喷砼机器人的工作空间分析 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-78页 |
| 4 RPJ-D型喷砼机器人动力学分析 | 第78-94页 |
| ·引言 | 第78-79页 |
| ·机器人速度计算 | 第79-82页 |
| ·动能 | 第82-83页 |
| ·位能(势能) | 第83-84页 |
| ·拉格朗日算子及其求导 | 第84-86页 |
| ·喷砼机器人的动力学方程 | 第86-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 5 喷砼机器人运动逆解模型设计 | 第94-122页 |
| ·引言 | 第94-96页 |
| ·用神经网络逆向求解机器人运动的构思 | 第96页 |
| ·RBF神经网络结构 | 第96-99页 |
| ·径向基网络的创建 | 第99-101页 |
| ·RBF神经网络的应用 | 第101-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 6 喷砼机器人虚拟样机实现 | 第122-135页 |
| ·引言 | 第122-124页 |
| ·喷砼机器人虚拟样机设计 | 第124-134页 |
| ·本章小结 | 第134-135页 |
| 7 总结与展望 | 第135-139页 |
| 附录 | 第139-165页 |
| 参考文献 | 第165-173页 |
| 攻读博士期间主要成果 | 第173-175页 |
| 致谢 | 第175-176页 |
| 详细摘要 | 第176-193页 |
