直线倒立摆的稳定控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·倒立摆控制问题的产生 | 第9页 |
| ·倒立摆控制研究的发展及现状 | 第9-11页 |
| ·倒立摆的稳定控制器研究 | 第9-10页 |
| ·倒立摆起摆控制研究 | 第10-11页 |
| ·本文研究内容 | 第11-13页 |
| 2 倒立摆控制系统原理与结构 | 第13-20页 |
| ·状态方程的建立 | 第13-15页 |
| ·一级倒立摆状态方程 | 第13-14页 |
| ·二级倒立摆状态方程 | 第14-15页 |
| ·倒立摆控制系统的构成 | 第15-17页 |
| ·基于Matlab的实时控制系统 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 基于留优遗传算法的倒立摆最优控制 | 第20-25页 |
| ·最优控制 | 第20页 |
| ·留优遗传算法 | 第20-22页 |
| ·实验结果与分析 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-25页 |
| 4 基于自适应网络模糊推理的倒立摆控制 | 第25-33页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·ANFIS结构 | 第25-29页 |
| ·用混合学习算法来辨识ANFIS参数 | 第29-30页 |
| ·实验结果与分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 5 基于支持向量机模糊推理系统的倒立摆控制 | 第33-50页 |
| ·统计学习理论与支持向量机 | 第33-40页 |
| ·统计学习理论 | 第33页 |
| ·统计学习理论的核心内容 | 第33-35页 |
| ·VC维 | 第33页 |
| ·推广性的界 | 第33-34页 |
| ·结构风险最小化 | 第34-35页 |
| ·核函数 | 第35页 |
| ·支持向量机 | 第35-40页 |
| ·支持向量机分类 | 第35-36页 |
| ·支持向量机回归 | 第36-40页 |
| ·模糊基函数推理 | 第40-41页 |
| ·基于SVM的模糊基函数推理模型 | 第41-43页 |
| ·SVM模糊推理在倒立摆控制上的应用 | 第43-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 6 总结与展望 | 第50-51页 |
| ·总结 | 第50页 |
| ·对本课题的展望 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
