| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-25页 |
| ·激光武器系统简介 | 第16-17页 |
| ·复合轴系统概述 | 第17-18页 |
| ·国内外复合轴技术在激光武器系统上的应用概况 | 第18-19页 |
| ·快速控制反射镜简介 | 第19-20页 |
| ·用于光电跟踪设备的先进控制策略概述 | 第20-22页 |
| ·同轴跟踪与等效复合控制 | 第20-21页 |
| ·速度滞后补偿与加速度滞后补偿 | 第21-22页 |
| ·动态高型控制方法 | 第22页 |
| ·预测滤波技术概述 | 第22-23页 |
| ·本论文主要内容及其意义 | 第23-25页 |
| 第二章 复合轴系统的基本理论分析 | 第25-35页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·多变量控制系统 | 第25-28页 |
| ·二维关联控制系统 | 第28-30页 |
| ·复合轴系统提高跟踪精度的原因 | 第30-32页 |
| ·主子系统带宽比对系统的影响 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 主系统控制策略研究 | 第35-106页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·复合控制及等效复合控制技术的基本原 | 第35-38页 |
| ·同轴跟踪的基本思想 | 第38-39页 |
| ·主系统的几种主要随机噪声分析 | 第39-40页 |
| ·力矩波动引起的随机噪声 | 第39页 |
| ·脱靶量噪声 | 第39-40页 |
| ·编码器噪声 | 第40页 |
| ·离散卡尔曼滤波器基本方程 | 第40-42页 |
| ·机动目标的运动模型 | 第42-47页 |
| ·机动目标的导数多项式运动模型 | 第42-43页 |
| ·机动目标的随机加速度模型 | 第43-44页 |
| ·机动目标的当前统计模型 | 第44-47页 |
| ·自适应卡尔曼滤波 | 第47-48页 |
| ·极坐标下的卡尔曼滤波 | 第48-55页 |
| ·状态变量的选取及其观测矩阵和噪声转移矩阵 | 第48-49页 |
| ·目标运动模型的选择 | 第49-51页 |
| ·滤波初值的选取 | 第51-53页 |
| ·系统噪声和量测噪声的统计特性 | 第53页 |
| ·卡尔曼滤波器的稳定性 | 第53-55页 |
| ·一致稳定的定义 | 第53页 |
| ·卡尔曼滤波器的一致稳定性判别 | 第53-54页 |
| ·一致完全随机可控和一致完全随机可观测的判别 | 第54页 |
| ·前述三种模型下的卡尔曼滤波器的稳定性 | 第54-55页 |
| ·主系统参数设计及其带宽与输出噪声的关系 | 第55-78页 |
| ·系统闭环带宽与输出噪声的关系 | 第55-67页 |
| ·直流电机的数学模型 | 第56-57页 |
| ·系统闭环带宽与力矩波动的关系 | 第57-65页 |
| ·系统闭环带宽与脱靶量噪声的关系 | 第65-67页 |
| ·主系统带宽与输出噪声之间关系的综合分析 | 第67-70页 |
| ·主子系统带宽比与复合轴跟踪精度定量关系的公式推导 | 第70-73页 |
| ·主系统带宽的确定 | 第73-75页 |
| ·主系统参数设计 | 第75-78页 |
| ·速度回路设计 | 第75-76页 |
| ·位置回路设计 | 第76-78页 |
| ·同轴跟踪及等效复合控制系统的构建 | 第78-81页 |
| ·位置合成及脱靶量滞后的处理 | 第79-80页 |
| ·同轴跟踪及等效复合控制系统的仿真模型 | 第80-81页 |
| ·仿真试验结果与分析 | 第81-104页 |
| ·卡尔曼滤波器对速度和位置量的估计精度 | 第81-83页 |
| ·卡尔曼滤波器预测误差对跟踪精度及稳定性的影响分析 | 第83-94页 |
| ·同轴跟踪与等效复合控制系统的跟踪精度仿真 | 第94-96页 |
| ·低帧频电视采样频率下同轴跟踪与等效复合控制系统的跟踪精度仿真 | 第96-101页 |
| ·同轴跟踪、等效复合控制系统的随机跟踪误差仿真与分析 | 第101-104页 |
| ·复合控制系统的记忆跟踪 | 第104页 |
| ·本章小结 | 第104-106页 |
| 第四章 子系统控制策略研究 | 第106-116页 |
| ·子系统带宽与复合轴跟踪精度的关系 | 第106页 |
| ·子系统带宽的限制因素分析 | 第106-107页 |
| ·机械谐振频率对子系统带宽的限制作用分析 | 第106页 |
| ·电视采样频率对子系统带宽的限制作用分析 | 第106-107页 |
| ·子系统频率特性的测试 | 第107-109页 |
| ·子系统参数设计 | 第109-112页 |
| ·速度回路设计 | 第109-110页 |
| ·位置回路设计 | 第110-112页 |
| ·子系统噪声抑制能力分析 | 第112-113页 |
| ·子系统随机误差抑制能力仿真 | 第113-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第五章 复合轴控制系统试验结果 | 第116-126页 |
| ·变带宽捕获过程试验 | 第116-118页 |
| ·等效复合控制系统试验结果 | 第118-120页 |
| ·同轴跟踪系统跟踪精度试验结果 | 第120-121页 |
| ·等效复合控制系统在低电视采样频率下的跟踪试验结果 | 第121-122页 |
| ·子系统跟踪试验结果 | 第122-126页 |
| ·子系统物理试验环境 | 第122-123页 |
| ·子系统位置反馈元件 | 第123页 |
| ·子系统控制器 | 第123-124页 |
| ·试验结果 | 第124-126页 |
| 第六章 总结与展望 | 第126-129页 |
| ·总结 | 第126-127页 |
| ·展望 | 第127-129页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第129-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 参考文献 | 第131-135页 |
| 补遗 | 第135-136页 |
